offs功能程序介绍

Offs是一个robtarget型的内置功能程序，其作用是对一个robtarget型的机器人位置数据进行偏移，并返回偏移后的robtarget型数据值。 offs的语法格式为：Offs (Point ,XOffset ,YOffset ,ZOffset)

point：偏移基准点，robtarget型数据；

XOffset：工件坐标系中X方向的位移，num型数据；

YOffset：工件坐标系中Y方向的位移，num型数据；

ZOffset：工件坐标系中Z方向的位移，num型数据；

下面以一些示例来介绍offs功能程序。 例1：MoveL Offs(p10,0,0,50), v1000, fine, tool0WObj:=wobj1; 在工件坐标系wobj1下，将机械人tool0的TCP移动至p10点往Z轴方向偏移50mm的位置处。 例2：p20 := Offs(p10,50,0,0); 将P10往X轴方向偏移50mm后的位置数据值赋给p20。 Offs是一个非常实用的功能程序，合理使用Offs，能够大大减少一个程序中需要示教的点位。例如，在下图中，目标点p1、p2、p3、p4是矩形的四个顶点，相对位置关系固定，现需要编写程序使tool1的TCP沿图中的矩形轨迹运动。下文的程序1和程序2都能够完成任务要求，但程序1需要示教4个目标点，程序2由于使用了offs功能程序仅需要示教1个目标点。   程序1： MoveL p1, v1000, fine, tool1WObj:=wobj1; MoveL p2, v1000, fine, tool1WObj:=wobj1; MoveL p3, v1000, fine, tool1WObj:=wobj1; MoveL p4, v1000, fine, tool1WObj:=wobj1; MoveL p1, v1000, fine, tool1WObj:=wobj1; 程序2： MoveL p1, v1000, fine, tool1WObj:=wobj1; MoveL Offs(p1,200,0,0), v1000, fine, tool1WObj:=wobj1; MoveL Offs(p1,200,160,0), v1000, fine, tool1WObj:=wobj1; MoveL Offs(p1,0,160,0), v1000, fine, tool1WObj:=wobj1; MoveL p1, v1000, fine, tool1WObj:=wobj1;

审核编辑：彭静