0
  • 聊天消息
  • 系统消息
  • 评论与回复
登录后你可以
  • 下载海量资料
  • 学习在线课程
  • 观看技术视频
  • 写文章/发帖/加入社区
会员中心
创作中心

完善资料让更多小伙伴认识你,还能领取20积分哦,立即完善>

3天内不再提示

怎样去解决螺柱焊程序号选不上的问题呢

机器人及PLC自动化应用 来源:机器人及PLC自动化应用 作者:机器人及PLC自动化 2022-08-31 10:43 次阅读

昨天厂家给我出了一个问题,机器人使用第2把焊枪工作时一倒退程序螺柱焊就无程序号.

设备状态描述:一个机器人带一个螺柱焊机箱,使用两个枪头.

21e55bdc-2872-11ed-ba43-dac502259ad0.png

程序结构是这样的,采用大众奥迪标准USE程序调用程序号

对USER程序进行分析:

USER_S9_Teil_2_Bolzen-St Nr1 ProgNr=1 BolzenNr=1 EIN ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VUSER %P 2:USER_S9_Teil_2.Bolzen-St P1= 1 P2= 1 P3= 1 P4= 1 P5= 1 P6= 1 P7=EIN P8=202,3:USER

;ENDFOLD

VW_USR_R (#USR_ADV,202,1,1,1,1,1,1,TRUE)

P1 : 1/2号螺柱焊机箱设备

P2: 发出的程序号

P6: PLC进程号用于比较焊点是否重复:

P7: 激活USER

CASE 1 ; 第1台螺柱焊号

CONTINUE

S_Pkt_Nr=PAR6 发出PLC进程号

CONTINUE

Prog_Nr_Bolzen1=PAR2 ;发出螺柱焊程序号

SIGNAL Prog_Nr_Bolzen1 $OUT[385] TO $OUT[391]

CONTINUE

$B_OUT[7]=PAR2 发出进程号

IF(PAR6==$COUNT_I[20])THEN

MLD (25); 提示:螺柱已经焊接

ENDIF

CASE 2 ; 第2台螺柱焊号

CONTINUE

S_Pkt_Nr=PAR6 发出PLC进程号

CONTINUE

Prog_Nr_Bolzen2=PAR2 ; 发出螺柱焊程序号

SIGNAL Prog_Nr_Bolzen2 $OUT[761] TO $OUT[767]

CONTINUE

$B_OUT[6]=PAR2

IF(PAR6==$COUNT_I[20])THEN 比较记录用的点号

MLD(25); 提示:螺柱已经焊接

ENDIF

故障分析:

当机器人使用第二把枪时应该使用的user 形式为:

USER_S9_Teil_2_Bolzen-St Nr1 ProgNr=2 BolzenNr=2 EIN

或者是: USER_S9_Teil_2_Bolzen-St Nr1 ProgNr=2 BolzenNr=3EIN

而不应该是USER_S9_Teil_2_Bolzen-St Nr2 ProgNr=1 BolzenNr=1 EIN

因为P2值=2是指使用第二个螺柱焊机,而机器人只组态了一个螺柱焊机.

当人员使用行选择,或者后退程序时,使用的第一把枪的程序号被关闭不被保存因此,第二把枪的程序就没有了.

所解决此故障只需改变USER值即可

;FOLDPTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=4 SPSTrig=5[1/100s] P ;%{P}%MKUKATPVW,%CMOVE,%VPTP,%P 1:1, 2: VB=, 3:100, 4:%, 5: VE=, 6:0, 7:%, 8: ACC=, 9:100, 10:%, 11: Wzg=, 12:4, 13: SPSTrig=, 14:5, 15:[1/100s], 16: P, 17:22, 18:-1, 19:23

;FOLD1: FB PSPS = EIN ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VFBPSPS %P 2:FB PSPS = EIN,3:FBPSPS

;ENDFOLD

;FOLD2: A852 = AUS ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VBOASG %P 2:A852 = AUS,3:BOASG

;ENDFOLD

;FOLD3: -- -- ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_COM %VCOMMENT %P 2:-- --,3:VW_COMMENT

;ENDFOLD

;FOLD4: WARTE BIS !E848 & E852 ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VWBOASG %P 2:WARTE BIS !E848 & E852,3:WBOASG

;ENDFOLD

;FOLD5: USER_S9_Teil_2_Bolzen-St Nr1 ProgNr=2 BolzenNr=2 EIN ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VUSER %P 2:USER_S9_Teil_2.Bolzen-St P1= 2 P2= 2 P3= 1 P4= 1 P5= 1 P6= 2 P7=EIN P8=202,3:USER

;ENDFOLD

;FOLD6: SPSMAKRO151 = !E856 ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VMAKRO %P 2:SPSMAKRO151 = !E856,3:MAKRO

;ENDFOLD




审核编辑:刘清

声明:本文内容及配图由入驻作者撰写或者入驻合作网站授权转载。文章观点仅代表作者本人,不代表电子发烧友网立场。文章及其配图仅供工程师学习之用,如有内容侵权或者其他违规问题,请联系本站处理。 举报投诉
  • 机器人
    +关注

    关注

    210

    文章

    28203

    浏览量

    206519
  • plc
    plc
    +关注

    关注

    5008

    文章

    13150

    浏览量

    462063

原文标题:关于解决螺柱焊程序号选不上问题

文章出处:【微信号:gh_a8b121171b08,微信公众号:机器人及PLC自动化应用】欢迎添加关注!文章转载请注明出处。

收藏 人收藏

    评论

    相关推荐

    ADS1282没有CS片,应该怎样单独给DAC传输数据

    请问DAC1282和ADS1282的SCLK、DIN、DOUT可以接到一起,然后分别连接MCU的SCK、SOMI、SIMO吗? 如果可以的话,ADS1282没有CS片,应该怎样单独给DAC传输数据? 谢谢
    发表于 11-25 07:35

    请问TAS5760L这个散热盘一定需要锡吗?

    TAS5760L这个散热盘一定需要锡吗?如果需要锡的话,因为这个盘氧化了导致锡,会
    发表于 10-10 08:10

    飞凌嵌入式-ELFBOARD -盘被误盖油的操作

    的修改方法,就是Tented,勾选为盖油,则为盖油。当发现盘被盖油时,取消勾
    发表于 09-12 15:46

    LMH7322怎样改善输出波形

    图一 我按照LMH7322资料中,按照上图一 画的 PCB图 (见图二) 图二 测试时输出的波形为: 请问工程师 怎样改善输出波形
    发表于 09-02 06:57

    滑动变阻器接线的连接方法

    接线的类型 滑动变阻器通常有四个接线,分为两种类型:动接点和静接点。动接点是与滑动触点相连的接线,静接点是固定在变阻器外壳的接线
    的头像 发表于 07-24 14:10 2337次阅读

    smt锡膏饱满的原因有哪些?

    smt贴片加工中,焊接上锡是影响电路板性能和美观的关键环节,而在实际生产过程中,有时候会出现锡膏锡不良的情况,例如焊点饱满,这会直接降低smt贴片加工的质量。深圳佳金源锡膏厂家为大家详细介绍
    的头像 发表于 07-08 16:45 611次阅读
    smt锡膏<b class='flag-5'>上</b>锡<b class='flag-5'>不</b>饱满的原因有哪些?

    STM32F103在电路板怎样做配套的电路设计

    新手求助: 小弟正在用STM32F103做一个开发,现在正在做硬件部分的电路设计,想求助一下大婶们如果程序用JLink来下载的话,在电路板怎样做配套的电路设计? 由于刚开始学习,所
    发表于 05-11 08:14

    、回流和波峰三种焊接方法,怎样操作才能保证SIM卡座的质量

    、回流和波峰,以及相应的助焊条件,确保焊接过程的质量控制。 手是最常用的焊接方式之一。在进行手时,推荐使用30瓦以下的烙铁,并将温度控制在350摄氏度以下。为了确保焊接质量,
    的头像 发表于 04-18 11:14 944次阅读
    手<b class='flag-5'>焊</b>、回流<b class='flag-5'>焊</b>和波峰<b class='flag-5'>焊</b>三种焊接方法,<b class='flag-5'>怎样</b>操作才能保证SIM卡座的质量

    BOM与盘为什么匹配?

    如何解决BOM与匹配的问题? ①同步更新BOM与盘设计 在设计变更时,确保BOM和盘设计同步更新,避免信息不一致。
    的头像 发表于 04-12 12:33 626次阅读

    究竟FPC盘间距做多大才能保证阻

    。 虽然我错了,但是原谅我就是你的错了。 林如烟说,我就不原谅你,我请教在外地出差的大师兄。 赵理工小眼睛滴溜溜一转,我也要听听啥原因。 案例描述: 毛毛板内设计的FPC连接器座子如下图所示
    发表于 04-07 10:35

    无功补偿是什么?适用哪些场合?优点是什么?

    无功补偿是什么?适用哪些场合?优点是什么? 无功补偿是一种电力系统中用于提高功率因数、减少无功功率损耗的技术手段。无功功率是电力系统中产生的无用功率,对系统的稳定性和效率有着重
    的头像 发表于 01-23 16:05 593次阅读

    双头螺栓作用是什么?为什么双头螺栓

    双头螺栓(Stud),也叫双头螺丝或双头
    的头像 发表于 12-13 10:19 787次阅读

    【飞腾派4G版免费试用】第一篇:开箱见面和资料下载

    排针朝下都放不平。还有就是设计的时候为啥不考虑芯片这一面朝上(之所以这么问是因为我淘宝搜索了配套的亚克力板,才发现有排针有萤火工场那一面朝上)?只有我觉得这一面好看嘛?
    发表于 12-05 14:10

    针对两个电压匹配兼容的问题,该如何解决

    针对两个电压匹配兼容的问题,该如何解决? 电压匹配兼容是电气工程中一个常见的问题,当两个电压匹配的设备需要进行连接时,可能会出现电
    的头像 发表于 11-30 15:21 3733次阅读

    怎样在codeblocks编写程序

    在CodeBlocks编写程序是一项相对简单而又重要的任务。CodeBlocks是一个广泛使用的集成开发环境(IDE),它能够帮助程序员编写、编译和运行他们的代码。在本篇文章中,我们将详细介绍
    的头像 发表于 11-26 09:26 1514次阅读