ZYNQ多核处理器硬件上的划分

1.简介

zynq系列开发板有两个板载Cortex-A9处理器，两个ARM可以协同处理数据。

多核处理器硬件上的划分

  1.同构多核：系统中的多个处理器在结构上是相同的；

        优点是硬件和软件设计上较为简单，通用性高。

  2.异构多核：系统中的处理器结构上是不同的；

        优点是在某些特定场合，专用的硬件加速核可以提高性能。

ZYNQ中的两个Cortex-A9处理器+可编程逻辑器件FPGA组成了异构多核处理器。

多核处理器从软件运行方式上划分

  AMP(Asymmetric Muti-processing)：非对称多处理

    多个内核相对独立的运行不同的任务，每个内核相互隔离，可以运行不同的操  作系统或者裸机程序。

  SMP(Symmetric Muti-processing):

    多个处理器运行一个操作系统，这个操作系统同等的管理多个内核。

  BMP(Bound Muti-processing)：混合多模式

    BMP与SMP类似，但是开发者可以指定将某个任务仅在某个指定内核上执行。

AMP模式下要注意不要两个CPU一起访问同一个地址或者共享外设。

2.CPU之间通讯原理

2.1 通讯步骤

1.系统初始化

2.启动CPU1

3.和CPU1进行通讯

4.共享CPU外设

2.2 CPU资源

  CPU资源分为私有资源和公共资源。私有资源是每个CPU都有的资源，只能被各自的CPU访问，访问时无需注意冲突。公共资源为CPU之间共享的资源，访问时要注意访问冲突。

  私有资源： L1Cache、PPI（Private peripheral interrupts）、MMU（Memory management unit）。

  公共资源： L2Cache、DDR存储器、OCM(on chip memory)、ICD（Interrupt control distributor）、全局时钟和其他外等。

  OCM用来和CPU之间的通讯的，与DDR相比，OCM具有更高的性能和更低的延迟。用于小数据量（256KB一下）用OCM更好。

  避免同时访问的方法

  DDR：CPU0只能访问0x00100000至0x001FFFFF,CPU1只能访问0x00200000到0x002FFFFF（可人为更改）

  L2Cache:CPU0使用，CPU1不使用。

  ICD:中断来自PL，连接到CPU1。

  Timer（定时器）:只有CPU1使用。

  OCM:OCM的某一地址进行标志。当标志为0时这个地址是某个CPU私有的；为1时，这个地址是另一个CPU私有的。或者软件产生中断的方式。

2.3 软件设计

软件设计分为三个阶段

1.First stage boot loader(FSBL):第一启动阶段

2.Bare-metal application for CPU0：裸机应用程序

3.Bare-metal application for CPU1：裸机应用程序

FSBL

  一直运行在CPU上面，是开发板上电之后启动先启动Boot rom,后启动FSBL，负责配置PL然后拷贝两个处理器的应用程序（ELF）加载到DDR中，然后开始运行第一个应用程序。

Bare-metal application Code

  两个CPU运行各自的裸机的程序，CPU负责初始化共享外设，并且负责启动CPU1.

CPU0 Application

  内存的起始地址为0x00100000。这个起始地址可以在链接脚本进行修改的。

  CPU0的配置步骤：

  1.配置MMU来禁止cache缓存功能0xFFFF0000至0xFFFFFFFF来保证两个CPU访问OCM的一致性。地址映射不可修改。

  2.初始化ICD

  3.启动CPU1

  4.通过串口打印信息

  5.设置OCM的地址作为信号量

  6.等待地址里面的信号量被清除。

  Boot rom代码执行后，CPU1也会在OCM的0xFFFFFF00地址上执行一段代码。功能是检查地址0xFFFFFFF0的值是否为1来等待事件到来。

  CPU0启动CPU1是通过向地址0x00200000写入地址0xFFFFFFF0然后CPU0运行Set Event（SEV）命令启动CPU1。CPU1会读取0xFFFFFFF0里面的值0x00200000。然后跳转到该地址执行程序。

  CPU1的配置步骤

3 如何避免多个CPU同时访问OCM

  CPU0向OCM写入一个数据之后，给CPU1产生软件中断。让CPU1知道CPU0已经不再操作该地址。此时CPU1读取数据，读取完毕后产生一个中断通知CPU0。

  软件中断（SGIs）：中断来自CPU内部,每个CPU可以中断自己或者另外的CPU或者一起中断，每个CPU有16个中断号，编号为0到15。向寄存器（ICDSGIR）写入中断号并且指定CPU。目标的CPU即可产生中断。

  OCM:PS的片上存储器，包括256KB的RAM和128KB的ROM（BootROM）。地址范围为0x00000000到0002FFFF的三个64KB加上0xFFFF_0000到0xFFFF_FFFF共256KB。

4 程序设计

4.1 程序任务

  CPU0接收串口数据并写入OCM中，然后利用软件中断触发CPU1;CPU1接收到中断后，根据从OCM中读出的数据控制呼吸灯的频率，并在控制结束后触发CPU0的中断，实现双核CPU通信的功能。

4.2 系统框图

4.3 软件操作

4.4 代码

4.4.1 CPU0_UART

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#include "xparameters.h"#include "xscugic.h"#include "xil_printf.h"#include "xil_exception.h"#include "xil_mmu.h"#include "stdio.h"

//宏定义#define INTC_DEVICE_ID       XPAR_SCUGIC_SINGLE_DEVICE_ID //中断ID#define SHARE_BASE           0xffff0000                   //共享OCM首地址#define CPU1_COPY_ADDR       0xfffffff0                   //存放CPU1应用起始地址的地址#define CPU1_START_ADDR      0x10000000                   //CPU1应用起始地址

#define CPU1_ID              XSCUGIC_SPI_CPU1_MASK        //CPU1 ID#define SOFT_INTR_ID_TO_CPU0 0                            //软件中断号 0 ,范围：0~15#define SOFT_INTR_ID_TO_CPU1 1                            //软件中断号 1 ,范围：0~15

//"SEV"指令唤醒CPU1并跳转至相应的程序#define sev()                __asm__("sev")               //C语言内嵌汇编写法 send event指令

//函数声明void start_cpu1();void cpu0_intr_init(XScuGic *intc_ptr);void soft_intr_handler(void *CallbackRef);

//全局变量XScuGic Intc;                    //中断控制器驱动程序实例int rec_freq_flag = 0;           //接收到呼吸灯频率设置的标志int freq_gear;                   //频率档位

//CPU0 main函数int main(){  //S=b1 TEX=b100 AP=b11, Domain=b1111, C=b0, B=b0  Xil_SetTlbAttributes(SHARE_BASE,0x14de2);    //禁用OCM的Cache属性

  //S=b1 TEX=b100 AP=b11, Domain=b1111, C=b0, B=b0  Xil_SetTlbAttributes(CPU1_COPY_ADDR,0x14de2);//禁用0xfffffff0的Cache属性

  //启动CPU1  start_cpu1();  //CPU0中断初始化  cpu0_intr_init(&Intc);  while(1){    if(rec_freq_flag == 0){      xil_printf("This is CPU0,Please input the numbers 1~5 to change "          "breath led frequency
");      scanf("%d",&freq_gear);      if(freq_gear >= 1 && freq_gear <=5){        xil_printf("You input number is %d
",freq_gear);        //向共享的地址中写入输入的数据        Xil_Out8(SHARE_BASE,freq_gear);        //给CPU1触发中断        XScuGic_SoftwareIntr(&Intc,SOFT_INTR_ID_TO_CPU1,CPU1_ID);        rec_freq_flag = 1;      }      else{        xil_printf("Error,The number range is 1~5
");        xil_printf("
");      }    }  }  return 0 ;}

//启动CPU1，用于固化程序void start_cpu1(){  //向 CPU1_COPY_ADDR(0Xffffffff0)地址写入 CPU1 的访问内存基地址  Xil_Out32(CPU1_COPY_ADDR, CPU1_START_ADDR);  dmb();  //等待内存写入完成(同步)  sev();  //通过"SEV"指令唤醒CPU1并跳转至相应的程序}

//CPU0中断初始化void cpu0_intr_init(XScuGic *intc_ptr){  //初始化中断控制器  XScuGic_Config *intc_cfg_ptr;  intc_cfg_ptr = XScuGic_LookupConfig(INTC_DEVICE_ID);    XScuGic_CfgInitialize(intc_ptr, intc_cfg_ptr,        intc_cfg_ptr->CpuBaseAddress);    //设置并打开中断异常处理功能    Xil_ExceptionRegisterHandler(XIL_EXCEPTION_ID_INT,        (Xil_ExceptionHandler)XScuGic_InterruptHandler, intc_ptr);    Xil_ExceptionEnable();

    XScuGic_Connect(intc_ptr, SOFT_INTR_ID_TO_CPU0,          (Xil_ExceptionHandler)soft_intr_handler, (void *)intc_ptr);

    XScuGic_Enable(intc_ptr, SOFT_INTR_ID_TO_CPU0); //CPU0软件中断}

//软件中断函数void soft_intr_handler(void *CallbackRef){  xil_printf("This is CPU0,Soft Interrupt from CPU1
");  xil_printf("
");  rec_freq_flag = 0;}

4.4.2 CPU1_LED

//****************************************Copyright (c)***********************************////原子哥在线教学平台：www.yuanzige.com//技术支持：www.openedv.com//淘宝店铺：http://openedv.taobao.com//关注微信公众平台微信号："正点原子"，免费获取ZYNQ & FPGA & STM32 & LINUX资料。//版权所有，盗版必究。//Copyright(C) 正点原子 2018-2028//All rights reserved//----------------------------------------------------------------------------------------// File name:           cpu1_led// Last modified Date:  2019/6/8 1736// Last Version:        V1.0// Descriptions:        CPU1应用程序//----------------------------------------------------------------------------------------// Created by:          正点原子// Created date:        2019/6/8 1736// Version:             V1.0// Descriptions:        The original version////----------------------------------------------------------------------------------------//****************************************************************************************//

#include "xparameters.h"#include "xscugic.h"#include "xil_printf.h"#include "xil_exception.h"#include "xil_mmu.h"#include "stdio.h"#include "breath_led_ip.h"

//宏定义#define INTC_DEVICE_ID       XPAR_SCUGIC_SINGLE_DEVICE_ID //中断ID#define SHARE_BASE         0xffff0000                   //共享OCM首地址

#define CPU0_ID              XSCUGIC_SPI_CPU0_MASK        //CPU0 ID#define SOFT_INTR_ID_TO_CPU0 0                            //软件中断号 0 ,范围：0~15#define SOFT_INTR_ID_TO_CPU1 1                            //软件中断号 1 ,范围：0~15

#define  LED_IP_BASEADDR     XPAR_BREATH_LED_IP_0_S0_AXI_BASEADDR //LED IP基地址#define  LED_IP_REG0         BREATH_LED_IP_S0_AXI_SLV_REG0_OFFSET //LED IP寄存器地址0#define  LED_IP_REG1         BREATH_LED_IP_S0_AXI_SLV_REG1_OFFSET //LED IP寄存器地址1

//函数声明void cpu1_intr_init(XScuGic *intc_ptr);void soft_intr_handler(void *CallbackRef);

//全局变量XScuGic Intc;               //中断控制器驱动程序实例int soft_intr_flag = 0;     //软件中断的标志int freq_gear;              //频率档位

//CPU1 main函数int main(){  int freq_step = 0;  //S=b1 TEX=b100 AP=b11, Domain=b1111, C=b0, B=b0  Xil_SetTlbAttributes(SHARE_BASE,0x14de2);    //禁用OCM的Cache属性

  //CPU1中断初始化  cpu1_intr_init(&Intc);  //打开呼吸灯  BREATH_LED_IP_mWriteReg(LED_IP_BASEADDR, LED_IP_REG0, 1);  while(1){    if(soft_intr_flag){      freq_gear = Xil_In8(SHARE_BASE);     //从共享OCM中读出数据      xil_printf("CUP1 Received data is %d
",freq_gear) ;      switch(freq_gear){        case 1 : freq_step = 20;break;        case 2 : freq_step = 50;break;        case 3 : freq_step = 100;break;        case 4 : freq_step = 200;break;        case 5 : freq_step = 500;break;        default : freq_step = 50;break;      }      //设置呼吸灯频率,最高位为1，设置有效      BREATH_LED_IP_mWriteReg(LED_IP_BASEADDR,LED_IP_REG1,(0x80000000|freq_step));      //给给CPU0触发中断      XScuGic_SoftwareIntr(&Intc,SOFT_INTR_ID_TO_CPU0,CPU0_ID);      soft_intr_flag = 0;    }  }  return 0 ;}

//CPU1中断初始化void cpu1_intr_init(XScuGic *intc_ptr){  //初始化中断控制器  XScuGic_Config *intc_cfg_ptr;  intc_cfg_ptr = XScuGic_LookupConfig(INTC_DEVICE_ID);    XScuGic_CfgInitialize(intc_ptr, intc_cfg_ptr,        intc_cfg_ptr->CpuBaseAddress);    //设置并打开中断异常处理功能    Xil_ExceptionRegisterHandler(XIL_EXCEPTION_ID_INT,        (Xil_ExceptionHandler)XScuGic_InterruptHandler, intc_ptr);    Xil_ExceptionEnable();

    XScuGic_Connect(intc_ptr, SOFT_INTR_ID_TO_CPU1,          (Xil_ExceptionHandler)soft_intr_handler, (void *)intc_ptr);

    XScuGic_Enable(intc_ptr, SOFT_INTR_ID_TO_CPU1); //CPU1软件中断}

//软件中断函数void soft_intr_handler(void *CallbackRef){  xil_printf("This is CUP1,Soft Interrupt from CPU0
") ;  soft_intr_flag = 1;}

审核编辑：彭静