0
  • 聊天消息
  • 系统消息
  • 评论与回复
登录后你可以
  • 下载海量资料
  • 学习在线课程
  • 观看技术视频
  • 写文章/发帖/加入社区
会员中心
创作中心

完善资料让更多小伙伴认识你,还能领取20积分哦,立即完善>

3天内不再提示

KUKA系统函数FORWARD()是如何计算空间中笛卡尔位置的

机器人及PLC自动化应用 来源:机器人及PLC自动化应用 作者:机器人及PLC自动化 2022-10-26 09:47 次阅读

功能 FORWARD 从机器人和附加轴的轴角度中计算空间中的笛卡尔位置 (基坐标系)。

该功能可用于诊断用途。

正确地考虑到机器人运动系统形式的和用作基坐标运动系统的附加轴。

该功能可通过 SHOWVAR 命令或 SETVAR 命令和在 KRL 程序中调用该功能。

result = FORWARD ( axis_values, err_status )

结果 类型:E6POS

返回值的变量,基于基坐标系的笛卡尔位置

axis_values 类型:E6AXIS

传递方式:IN 参数

要为其计算笛卡尔位置的机器人轴角度

err_status 类型:INT

传递方式:OUT 参数

设置是否要在软件限位开关上检查传递的轴角度:

0:检查所有轴角度。如果它们不在软件限位开关的极限之内,则 err_status 返还一个错误代码。

<>0:不检查轴角度。

变量 err_status 用于传输计算的结果。如果计算不成功,则该变量将传输一个相当于错误代码的值:

-4 预进变量 $TOOL 无效。

-3 预进变量 $BASE 无效。

-2 err_status 还没有有效值。

-1 并非所有的机器人轴角度 / 所需的附加轴角度都已定义。

0 计算成功,无错误。

1 对于规定的轴角度,超出了软件限位开关。

2 数学转换中出错

例:

pos_int=forward(axis_INT[BU_nr],Null_Hifu)





审核编辑:刘清

声明:本文内容及配图由入驻作者撰写或者入驻合作网站授权转载。文章观点仅代表作者本人,不代表电子发烧友网立场。文章及其配图仅供工程师学习之用,如有内容侵权或者其他违规问题,请联系本站处理。 举报投诉
  • 机器人
    +关注

    关注

    210

    文章

    28180

    浏览量

    206355
  • 限位开关
    +关注

    关注

    0

    文章

    44

    浏览量

    4774

原文标题:KUKA 系统函数FORWARD()计算空间中的笛卡尔位置

文章出处:【微信号:gh_a8b121171b08,微信公众号:机器人及PLC自动化应用】欢迎添加关注!文章转载请注明出处。

收藏 人收藏

    评论

    相关推荐

    如何在vision空间中添加xy标尺

    哪位大神知道如何在labview的vision的图片显示空间中添加标尺?就像正常的labview的图片控件里的标尺
    发表于 08-27 15:13

    【机器人在线】喷涂机器人轨迹偏差优化的发展现状

    的轨迹规划是用关节角度的函数来表示机器人轨迹,所以在关节空间内进行轨迹规划较为简单,容易根据设计要求来对轨迹进行调整。而对于某些对于路径和姿态有严格要求的作业,如喷涂作业,就须要在笛卡尔空间
    发表于 07-12 13:26

    怎么在代码与数据空间中放置常量

    嗨,相当新的PIC24&XC16和我正在实验中放置数据常量在代码与数据空间。我注意到,程序代码大小根据我放置常数的位置而变化;当放置数据段时,程序空间使用较少,这让我感到惊讶。存储在代码/程序
    发表于 06-10 12:04

    【正点原子FPGA连载】第十二章基于霍夫变换的直线检测实验-领航者ZYNQ之HLS 开发指南

    方程式在θ/ρ变量空间中为一条正弦曲线,如下图所示:图 12.1.2 变量空间中的正弦曲线在图 12.1.2中,正弦曲线上的每一个点表示笛卡尔空间中经过点P(x1,y1)的一条直线。如
    发表于 10-14 16:06

    机器人系统与控制需求简介

    KUKA、Yaskawa Motoman、FANUC2.2.1 本体结构本体结构分类:不同机器人建模控制的本质区别关节型机械臂:串联垂直多关节6轴机器人SCARA机械臂:笛卡尔机械臂:Delta并联机械臂:双平行四边形机械臂(码垛机器人)其他类型机械臂:圆柱形、球坐标符
    发表于 09-08 07:44

    如何将函数代码移到RAM地址空间中呢?

    移到了 RAM 地址空间。我比较了没有 RamFunc 指令的 FLASH 地址的字节内容和有 RamFunc 的 RAM 代码。结果很明显,启动函数将我的代码从 FLASH 移动到 RAM。 比起我
    发表于 12-27 06:54

    Hilbert空间中κ-严格伪压缩的强收敛定理

    Hilbert空间中κ-严格伪压缩的强收敛定理:在无穷维Hilbert 空间中,即使对非扩张映像Mann,迭代算法仅有弱收敛。为了得到强收敛定理,该文利用Hilbert 空间中闭凸子集的一个序列和一
    发表于 10-21 07:59 6次下载

    双机械臂运动轨迹优化方法

    空间的规划与机械臂目标点的坐标位姿函数相关,必须通过机械臂的逆向运动学求解,如此可获取各个关节变量的函数笛卡尔空间的轨迹规划方法中的网弧插
    发表于 11-03 10:26 10次下载
    双机械臂运动轨迹优化方法

    无线电能传输系统平行多匝线圈空间位置与效率分析

    针对无线电能传输系统中负载线圈空间错位而导致的效率下降问题,提出了互感线圈解耦的无线充电系统功率、效率计算方法,该方法首先利用线圈的互感式解耦后建立了Bessel
    发表于 02-24 14:31 5次下载
    无线电能传输<b class='flag-5'>系统</b>平行多匝线圈<b class='flag-5'>空间位置</b>与效率分析

    关于Flash程序空间中的数据访问的实验

    关于Flash程序空间中的数据访问的实验(物联网嵌入式开发)-关于Flash程序空间中的数据访问的实验,适合感兴趣的学习者学习,可以提高自己的能力,大家可以多交流哈
    发表于 08-04 11:56 3次下载
    关于Flash程序<b class='flag-5'>空间中</b>的数据访问的实验

    KUKA机器人系统函数

    功能 INVERSE 从一个笛卡尔位置用附加轴角度计算合适的机器人轴角度。在此不必为笛卡尔位置指定状态和转角值。
    的头像 发表于 08-14 16:49 2397次阅读

    KUKA机器人系统函数INVERSE()介绍

    功能 INVERSE 从一个笛卡尔位置用附加轴角度计算合适的机器人轴角度。
    的头像 发表于 01-10 09:46 2578次阅读

    案例研究:用于自动化装配的 SCARA 和笛卡尔/龙门机器人

    案例研究:用于自动化装配的 SCARA 和笛卡尔/龙门机器人
    的头像 发表于 03-13 16:10 1333次阅读
    案例研究:用于自动化装配的 SCARA 和<b class='flag-5'>笛卡尔</b>/龙门机器人

    定制笛卡尔3D打印机开源分享

    电子发烧友网站提供《定制笛卡尔3D打印机开源分享.zip》资料免费下载
    发表于 06-26 11:33 0次下载
    定制<b class='flag-5'>笛卡尔</b>3D打印机开源分享

    六自由度机械臂三次多项式插值法

    笛卡尔空间的位移、速度和加速度变换成跟时间的函数关系。 由于在关节空间中进行轨迹规划是直接用运动时的受控变量规划轨迹,有着计算量小,容易实时
    的头像 发表于 11-17 15:52 1157次阅读
    六自由度机械臂三次多项式插值法