$ROBROOT
机器人位置
结构类型 FRAME 的变量指明基于 WORLD 坐标系的 ROBROOT 坐标系位置。
X、Y、Z:原点沿着轴的推移,单位:[mm]
A、B、C:轴角度的旋转,单位:[°]
ROBROOT 坐标系始终位于机器人足部。在默认配置中,ROBROOT 坐标系与 WORLD 坐标系是一致的。
地面安装:默认情况下无推移
$ROBROOT={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}
天花板安装:轴转角 C 转动 = 180°
$ROBROOT={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 180.0}
墙上安装:轴转角 B 转动 = 90°
$ROBROOT={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 90.0,C 0.0}
机器人位于生产单元内的特定位置上 ($ROBROOT<> $WORLD)。将基于 $WORLD
的机器人位置的坐标输入 $ROBROOT。
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原文标题:KUKA 系统变量: $ROBROOT
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