伺服电机的脉冲指令方式说明

1. 伺服驱动器开关量信号输入

以三菱MR-J2s驱动器的为例，说明伺服驱动器开关量信号输入。

由驱动器内部提供24VDC电源，VDD为24V电源的正端，SG端为24V电源的负端，以SERRVO ON信号（伺服使能）为例说明分析输入电路。这是一个光电耦合输入端，电流从+24VDC电源流出VDD端，从COM端流入光电耦合器，从SON端流出驱动器，经控制开关（在闭合状态）流入SG端，即+24V的负端。当控制开关闭合，就将开关量信号输入给驱动器。

SERRVO ON输入信号的说明

伺服电机要处于工作状态，首先必须将SERRVO ON信号（伺服使能）接通。在该信号接通后，伺服驱动器向伺服电机提供直流电源，使用电机线圈处在激磁状态，电机轴为锁定位置。即外力转动时，很快会回复到原来位置，当驱动器接收到上位机（PLC）送来的脉冲指令信号，电机就会依指令的要求进行运转，电机要正常运转，SERRVOON信号必须接通，当上位机向驱动器发送脉冲指令信号期间，如果SERRVO ON信号断开，驱动器就拒绝接受脉冲指令信号，就会丢失部分脉冲指令信号，所以伺服电机运行之前必须将电机处于SERRVO ON信号接通状态，一般情况下，只有在设备维护，故障处理，伺服停止，才使用SERRVOON信号处于断开状态。

2. 位置控制方式的脉冲指令信号输入

以汇川公司生产的IS620P型系列伺服驱动器为例说明。

①位置脉冲指令输入信号

驱动的脉冲指令输入方式可能有三种：

（1）差分驱动输入方式；脉冲输入最大频率500KHZ

（2）集电极开来输入方式；脉冲输入量最大频率200KHZ

（3）高速差分驱动输入方式；脉冲输入量最大频率4MHZ

驱动器的脉冲指令输入形式也有三种：

（1）方向+脉冲

（2）A，B相正交脉冲

（3）CW/CCW正传/反转脉冲

②上位机（PLC）以差分驱动方式输出脉冲指令的接线方式

上位机（PLC）两差分输出直接与驱动器的PULS+，PULS-和SIGN+，SIGN-相连接，通过200Ω的电阻，光耦接口电路输入给伺服驱动器。上位机和两底线相连。

③上位机（PLC）以集电极开路方式输出脉冲指令的接线方式

借用伺服驱动器内部+24V电源，通过PULLH1端形成回路。 位置控制方式的脉冲指令信号输入（续） 使用用户提供的外部电源。

方案一：使用驱动器内部电阻2.4KΩ

外部提供DC24V电流，通过PULLHI端使用驱动器内部电阻2.4KΩ的脉冲指令输入方式。

方案二：使用外接电阻R1，并且是NPN型脉冲指令的输出

上图VCC和COM是外部提供直流电源的正负端，R1外接电阻的大小由下列公式计算： =10mA 通常R1电阻推荐值：

方案三、使用外部接电阻R1，并且是PNP型脉冲指令输出

上图是PNP型的接线方式，这里没有使用伺服驱动器的内部电阻（2.4KΩ），而是根据VCC电压等级，用户自行选择R1外接电阻。

审核编辑：郭婷