CRT-DMC630MF三轴桁架机械手示教系统是基于三轴运动控制器DMC630M的硬件平台,在公司三轴仿形示教系统成熟的技术和广泛的市场应用的基础上,根据市场需求,采纳了广大客户的宝贵意见,并参考国内外高端同类产品的一些功能及优点,经深圳市科瑞特自动化全体同仁的共同努力,推出的一款功能齐全、使用方便灵活的高端运动控制系统。
例程要求:如图1所示:图中立方体为障碍物,加工点不能与之触碰,P1点为取料点,P2点位放料点,首先移动到P1点,取料(OT1为1),延时1000ms,检测是否取到料(IN16),若没有取到料(IN16有效)发出报警信号(OT3),直到解除报警(IN17有效),取到料后抬高到安全位(P3),移动到P4,再移动到放料点P2,放料(OT1为0),移动到P4,移动到P3,检测是否还要取料(IN18),如果IN18有效,移动到P1重复之前动作,如果IN18无效,回原点P5。
图1
操作步骤如下:
1.用户登录。
2.设置当前工件序号。
3.设计工艺流程:根据例程要求设计工艺流程,具体流程如图2所示。
4.编辑工艺程序:根据工艺流程编辑工艺程序 ,具体的图元指令以及指令对应的参数如 图3所示
5.轨迹采集:按照上一个例程的方法,分别采集点1~5的坐标信息。
6.运行验证:返回到“模式选择”界面,按“3”进入“运行模式”界面,按“F1”运行,然后按控制器上连接的运行按钮,观察运行结果。
图2
图3
直坐标机器人控制系统
审核编辑 黄昊宇
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