直角坐标机器人&关节机器人的区别详解

直角坐标机器人是指能够实现自动控制的、可重复编程的、多自由度的、运动自由度建成空间直角关系的、多用途的操作机。又称大型的直角坐标机器人，也称桁架机器人或龙门式机器人，其工作的行为方式主要是通过完成沿着X、Y、Z、（A、B、C）轴上的线性运动来进行的。

直坐标机器人

直坐标机器人控制系统

关节机器人

关节机器人，也称关节机械手臂或多关节机器人，其各个关节的运动都是转动，与人的手臂类似。关节机器人是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业。比如，自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作，按照构造它有不同的分类。

关节机器人

直角坐标机器人与关节机器人有哪些方面的区别?

一、工作空间与承载能力

1、直角坐标型标准单根长度6m，拼装后可达到100m；组合成龙门式机器人，其工作空间可以是非常的三维立体空间。特殊结构承载可达上吨。

2、关节型最大工作半径3m，在有效半径内可以任何角度工作。承载能力有几种规格可选，但价格及其昂贵。

二、工作精度

1、直角坐标型：由于结构简单，重复定位精度0.05mm，丝杠型可达0.01mm，甚至更高。

2、关节型：重复定位精度0.06mm，轻载荷小半径0.02mm，重载荷精度0.2mm。

三、组合方式

1、直角坐标型组合方式多样，龙门式、悬臂式、壁挂式等，可根据不同的负载、行程、功能及特殊空间要求，为客户订制所需求产品。同时，X、Y、Z三轴基础上可以扩展旋转轴和翻转轴，构成五自由度和六自由度机器人。

2、关节型可细分为6自由度机器人、Scara机器人、四连杆机器人，种类相对少，选择性和灵活性较直角坐标型小很多。

四、软件编程操控和维护

1、从电气系统到上位机直角坐标型都是开放、灵活的。编程简单，用户可以随意扩展，操控简单易操作。简单程序问题和硬件故障，客户可以自行处理，例如更换驱动电机、PLC等，维护费用低。

2、关节型机器人：软件系统集成化，库函数直接调用，是其软件优点。但编程和操控必须由供应商通过专业培训才能完成，而且特殊软件需要收费。维护和维修完全受制于人，由于品牌互相不兼容，硬件故障必须由供应商或厂家直接提供，非市场通用产品，费用高昂。

审核编辑 黄昊宇