校正的性能指标有哪些？学习频域补偿要持续思考的四个问题？

1.什么叫做系统分析呢？就是在已知系统的结构和参数的情况下来计算它的性能。比如说给出了系统的结构框图，然后来算一下它的开环传函、闭环传函，然后算一下它的稳态性能指标、动态性能指标。再比如画出它的根轨迹，画出它的奈氏图，画出它的波德图，三个图都画出来了。在这个图形上来分析它系统的动态性能和稳态性能。

2.什么叫系统校正呢？系统校正实际上就是一个反问题了。在系统分析的基础之上引入某些参数，可以根据需要而改变的辅助装置，就是我们的G1(s)，然后来改善系统的性能，这块儿的辅助装置就叫做校正装置。

一般说来，被控对象（G2(S))的模型结构和参数不能任意改变，可以称之为控制系统的“不可变部分”。如果将这个被控对象简单地组成一个反馈系统，常常不能满足控制要求。为此，人们常常在系统中引入某种环节——校正装置（G1(S)) ，以改善其性能指标。

常见的就是这种框图样式

3.校正的类型，常见的有三种：

第一种是串联校正，就是图中的这样一个图形。超前、滞后、滞后超前实际上都属于是串联校正。

第二种是反馈校正。比如说从输出这里引入一个反馈通道，那这个的话这就叫做反馈校正。

第三种是前馈控制。

这个就是常见的三种校正方式，相比之下就是串联校正，它的比较简单一些，应用范围广，比较利于理解。主要是学习这个串联校正。反馈校正和前馈校正的主要是集中在时域分析里。

4.校正的性能评价指标

在校正这块我们还涉及到一些性能评价指标。既有时域指标也有频域指标。时域指标中，既有稳态性能指标也有动态性能指标。

稳态性能指标主要就是稳态精度ess，主要跟这个系统的型别，开环增益k有关系。或者说是跟它的这个静态误差系数kp 、kv、k a有关系。动态性能指标这块儿主要是用这个超调量以及调节时间来进行衡量。

频率指标，主要用的是这个截止频率wc以及相角裕度，这两个指标来进行说明。有些情况下可能也会给出幅值裕度h来进行补充。另外就是频率指标这一块，有时候会碰到闭环带宽wb，还有谐振峰值mr，还有斜振频率wr，通过这些指标来进行给定。

既有时域又有频率，那么就涉及到两个指标之间的一个转换。在频率分析中的三频段理论中，有关于二阶系统以及高阶系统，它们分别的频率指标与时域指标之间的转换关系。

有些情况下把频域指标与时域指标的关系，通过这个图形的方式来告诉你。这里把只需要了解时域指标与开环频率指标的之间的公式即可。

5.频率法串联校正的分类

频率法串联校正分为试探法和分析法。试探法主要包括三大校正。分析法：期望特性法其实也是围绕着这三大校正来进行展开的。

另外试探法它是没有固定答案的，只要我们设计出来的这个这个校正装置，它的这个指标是符合他这个要求的，这块儿就是可以的。

6.学习频域校正要持续思考的四个问题

给出四个问题，实际上是有两个目的。第一个目的就是学习这三大校正的时候，带着这四个问题去进行学习。第二个目的就是把三大校正学习完之后，要检验自己的一个学习效果。

第1个问题就是校正网络的特性，实际上知道校正网络是什么？特性是什么？特征是什么？特点是什么？

校正网络它能提供的相角具有什么特点，还有它的这个幅值有什么特点？幅频和相频都分别具有什么样的特点。

第2个问题就是使用每一种校正的原因或者说它适用的场合。使用校正装置，就是原系统在哪块它出现了问题了吗？就像医生看病一样，最起码要对症下药。

要对症下药的话，首先要知道这个症状是哪里？原系统的问题得先剖析清楚了，剖析清楚之后，再结合校正装置它的特性，每一种特性解决每一种问题，这时候再拿这个校正装置去解决这个问题就可以了。

第3个问题就是校正原理、过程以及这个求解步骤。这个三大校正在使用的时候，在求解它的确定它校正装置的参数的时候，是有一个过程。这个过程第1步确定什么，第2步确定什么，每1步原理是什么？使用这个步骤之后，它对其他的参数什么的一些影响。

第4个问题校正的影响。影响分为两方面来回答，一方面呢就是对待这个稳态性的影响。另一方面对动态性能的影响。

希望大家就是带着这四个问题去学习这三大校正。

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