上一期我们分享了基于HPM6750的HMI+四轴伺服电机运动控制方案，这期我们分享一个基于HPM6750的三轴伺服运动控制方案。三轴伺服方案适用于诸多场景，如枕式包装机、三轴机械手系统等应用。
本方案中，X轴、Y轴、Z轴协同工作，在伺服控制中接入插补算法，完成世界地图绘制，如下视频为三轴伺服运动控制下绘制世界地图的过程，1分钟不到绘制一个基本的世界地图。
HPM6750芯片资源介绍
HPM6750采用双RISC-V内核，主频达816MHz，凭借先楫半导体的创新总线架构、高效的L1缓存和本地存储器，创下了MCU高于 9000 CoreMark和 4500以上的DMIPS性能新记录，创造了RISC-V 全球主频和跑分新纪录。除了高算力RISC-V CPU，HPM6700系列产品还创造性地整合了一系列高性能外设，包括支持2D图形加速的显示系统、高速USB、千兆以太网、CAN FD等通讯接口，高速12位和高精度16位模数转换器，面向高性能电机控制和数字电源的运动控制系统。
HPM6750电机控制单元介绍
HPM6750系列支持4套电机控制单元，每个单元包括1个PWM定时器，一个正交编码器接口，一个霍尔传感器接口和1个互联管理接口，配合片上提供的模数转换ADC模块和ACMP等外设，可以实现同时控制4个电机；包含1个同步定时器，可以用于4套电机控制单元间进行同步。
1.PWM定时器
支持4个PWM定时器，单个PWM支持高达28位计数，支持24个通道；
2.同步定时器
当计数器计数达到比较值会输出一个比较事件，可以连接到其他定时器用作同步；
3.正交编码器接口QEI
支持4个正交编码器接口QEI，用以测量感应电机位置信息；
4.霍尔传感器接口HALL
支持4个霍尔传感器接口HALL；
5.互联管理TRGM
支持多个外设的输入输出信号可以相互连接，使得多个外设可以相互配合使用；
支持数字滤波，互联管理器支持管理外设DMA请求；
6.模拟外设
支持3个12位ADC，支持20个输入通道，支持单端和差分输入，高达5M采样率；
支持1个16为ADC，支持8个输入通道，高达2M采样率。
审核编辑：郭婷
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原文标题：三轴伺服运动控制，1分钟绘制世界地图
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1、新建RTT工程，工程中添加对ADC的驱动：
2、保存工程后，添加测试代码。
3、我们根据原理图上的J10接个，只有PE29是ADC3的输出通道
4、先定义通道、任务
#define ADC_DEV_NAME\"adc3\"/* ADC 设备名称 */
#define ADC_DEV_CHANNEL2/* ADC 通道 */
#define REFER_VOLTAGE 330/* 参考电压 3.3V,数据精度乘以100保留2位小数*/
#define CONVERT_BITS(1 << 16)/* 转换位数为16位 */
5、添加任务:
static void Adc_entry(void* paremeter)
{
rt_adc_device_t adc_dev;
rt_uint32_t value,vol;
rt_err_t ret = RT_EOK;
adc_dev = (rt_adc_device_t)rt_device_find(ADC_DEV_NAME);
if (adc_dev == RT_NULL)
{
rt_kprintf(\"adc sample run failed! can\'t find %s device!\\\\n\", ADC_DEV_NAME);
}
/* 使能设备 */
ret = rt_adc_enable(adc_dev, ADC_DEV_CHANNEL);
if(ret == RT_EOK)
{
rt_kprintf(\"adc sample run success!find %s device!\\\\n\", ADC_DEV_NAME);
}
while(1)
{
/* 读取采样值 */
value = rt_adc_read(adc_dev, ADC_DEV_CHANNEL);
rt_kprintf(\"the value is :%d \\\\n\", value);
/* 转换为对应电压值 */
vol = value * REFER_VOLTAGE / CONVERT_BITS;
rt_kprintf(\"the voltage is :%d.%02d \\\\n\", vol / 100, vol % 100);
rt_thread_delay(500);
}
}
7、在主函数里启用任务
Adc_thread = rt_thread_create(\"adc1\",
Adc_entry,
RT_NULL,
512,
16,
20);
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rt_thread_startup(Adc_thread);
else
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基于HPM6750的三轴伺服运动控制方案
工商网监
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