KPP 和 KSP 的故障判断:
27V控制电源
检查库卡 Servo PacK(KSP),的指示灯
KSP 的 LED 指示灯由下列 LED 组构成:
lKSP 设备状态
l轴调节器
l通讯状态
如果在初始化阶段中出现故障,则中间的轴调节器 LED 闪烁。其他 LED 指示灯熄灭。轴调节器的红色 LED 长亮而且轴调节器的绿色 LED 以 2 至 16 Hz 闪烁,随后长时间停歇。
如在初始化阶段侦测到一个固件损坏,设备状态红色 LED 亮起而设备状态绿色 LED 变暗。
1 .轴调节器 LED 组
2 .KSP 设备状态 LED 组
3 .通讯状态 LED 组
设备状态灯:
控制电子系断电 : 红灯和绿灯都不亮.
KSP 故障: 红灯亮起
与控制系统无通讯: 绿灯闪烁
与控制系统有通讯: 绿灯亮起
轴调节器:
控制电子元件无供电轴不存在: 红灯和绿灯都不亮.
轴出错: 红灯亮起
没有开通调节器:绿灯闪烁
调节器开通: 路灯亮起
通讯 :
绿色通讯 LED 显示总线连接的状态。
KPP 的 LED 显示由以下 LED 组构成:
l供电
lKPP 设备状态
l轴调节器
l通讯状态
1 供电 LED 组
2 KPP 设备状态 LED 组
3 通讯状态 LED 组
4 轴调节器 LED 组
供电:
控制电子元件无供电: 红灯和绿灯不亮
供电故障: 红灯亮
中间回路电压在允许范围外: 绿灯闪烁
中间回路电压在允许范围内: 绿灯亮起
设备状态:
控制电子元件无供电: 红灯和绿灯都不亮.
KPP 故障: 红灯亮
与控制系统无通讯: 绿灯闪烁
与控制系统有通讯: 绿灯亮起
轴调节器:
控制电子元件无供电轴不存在: 红灯和绿灯都不亮.
轴有故障: 红灯亮
没有开通调节器: 绿灯闪烁
调节器开通: 绿灯亮起
KPP 和 KSP 的故障信息:
故障代码:26032---过载故障 IxT KPP/KSP (轴)
原因:轴过载 ,平均持续电流过高,负载过高.
故障代码:26033 ---KPP/KSP 接地(轴)
原因:电力部件过电流 (接地)
措施:检查电机线缆,检查电机,重新初始化驱动总线 Power Off / Power On (接通 / 关闭),检查 KSP,检查 KPP。
故障代码:26034 ---KPP/KSP 过电流(轴)
原因:出现了导致短时超过 KPP 最大电流的过电流的故障 (短路,......)
措施:检查轴和电流的测量记录,检查电机,检查电机线缆,重新初始化驱动总线 Power
Off / Power On (接通 / 关闭),检查 KSP,检查 KPP。
故障代码:26035 KPP/KSP 中间回路电压过高 (轴)
原因:运行过程中中间回路超压。
措施:检查电源电压,检查镇流开关, 制动时负载过高 => 降低重新初始化驱动总线 Power Off / Power On (接通 / 关闭),检查 KSP,检查 KPP。
故障代码:26036 KPP/KSP 中间回路电压过低 (轴)
原因:运行过程中中间回路欠压。
措施:检查电源电压,检查中间回路配线,重新初始化驱动总线 Power Off / Power On (接通 / 关闭)检查 KSP,检查 KPP 充电电路。
故障代码:26037 KPP/KSP 逻辑电路电源电压过高(轴)
原因:27 V 供电过压。
措施:检查 27 V 供电检查 27 V 供电电源,重新初始化驱动总线 Power Off / Power On (接通 / 关闭),检查 KSP,检查 KPP。
故障代码:26038 KPP/KSP 逻辑电路电源电压过低(轴)
原因:27 V 供电欠压
措施:检查 27 V 供电,检查 27 V 供电电源,检查蓄电池,重新初始化驱动总线 Power Off / Power On (接通 / 关闭),检查 KSP,检查 KPP。
故障代码: 26041 KPP/KSP 电机相位缺失 (轴)
原因:电机相位缺失
措施:检查电机线缆,检查电机,重新初始化驱动总线 Power Off / Power On (接通 / 关闭),检查 KSP
故障代码: 26042 KPP/KSP 通讯错误(轴)
原因:控制器总线上的通讯错误
措施:重新初始化驱动总线 Power Off / Power On (接通 / 关闭),检查 EtherCat 配线,检查 EtherCat Stack,检查 CCU,检查 KPP,检查 KSP。
故障代码: 26046 KPP/KSP 电源相位缺失 (轴)
原因:电源相位缺失
措施: 检查引线,检查 KPP 配线,重新初始化驱动总线 Power Off / Power On (接通 / 关闭),检查 KPP。
故障代码:26047 KPP/KSP 供电电源故障 (轴)
原因:电源电压低于 300 V 故障
措施:检查引线,检查 KPP 配线,重新初始化驱动总线 Power Off / Power On (接通 / 关
闭)检查 KPP。
更换库卡伺服器 KSP/KPP
关闭机器人电源
1.解锁数据线插头 X20 和 X21。拔出 KSP 的所有连接。
2.松开内六角螺栓。
3.将 KSP 略微向上抬起,顶部向前倾斜,将其向上从设备支撑角铁中取出。
4. 将新的 KSP 插入设备支撑角铁,将其上部挂入角铁并拧紧 (拧紧扭矩 4 Nm)。
5. 按照插头和线缆说明将所 有接口插入。闭锁插头 X20 和 X21。
6. 如果因更换设备而进行了 系统更改,则必须用 WorkVisual 配置工业机器人的系统结构。
审核编辑:刘清
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原文标题:KUKAC4 :KPP 和 KSP 的故障的解决
文章出处:【微信号:gh_a8b121171b08,微信公众号:机器人及PLC自动化应用】欢迎添加关注!文章转载请注明出处。
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