$ err
具有有关当前程序信息的结构
该变量可用于评估相对于提前运行的当前执行程序。例如,该变量可用于评估程序中的错误,以便能够使用适当的故障服务功能对其进行响应。
该变量具有写保护,只能被读取。
$ERR=Information
信息类型:Error_T
列出有关当前正在执行的程序的信息.
变量结构:
STRUC Error_T INT number, PROG_INT_Einterpreter, INT_TYP_E int_type, INT int_prio, line_nr, CHAR module[24],up_name[24], TRIGGER_UP_TYPE trigger_type
解释:
Number:发生运行时错误时的消息编号。如果未发生错误,则显示零值。
Interpreter:当前解释器
#R_INT:机器人解释器
#S_INT:提交解释器
int_type当前图片类型和中断状态
#I_NORMAL:该程序不是中断程序。
#I_INTERRUPT:该程序为中断程序。
#I_STOP_INTERRUPT:通过$ STOPMESS中断(错误停止)
int_prio中断优先级
1,2,4…39
81…128
line_nr当前程序中的行号
module[]当前程序的目录和名称
up_name[]当前子程序的目录和名称
trigger_type
触发属于子程序的触发器的上下文
1.#TRG_NONE:该子程序不是触发子程序。#TRG_REGULAR:在向前运动期间切换了触发器子程序。#TRG_BACKWARD:触发子程序在向后运动期间被切换。
2.#TRG_RESTART:触发子程序已打开,切换回正向运动。
3.#TRG_REPLAY:触发子程序在向后运动后反复切换。
注意:此组件在KUKA System Software 8.3或更高版本中可用。
审核编辑:刘清
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原文标题:KUKA系统变量$err说明
文章出处:【微信号:gh_a8b121171b08,微信公众号:机器人及PLC自动化应用】欢迎添加关注!文章转载请注明出处。
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