【产品应用】三个步骤，让你的EtherCAT电机转起来-电子发烧友网

EtherCAT是自动化控制最好的实时环形控制总线之一，本文以最简单的方式带你实际操作ZMC300E的EtherCAT总线，让你的EtherCAT电机转起来。

前言

当一个鼠标插入到电脑时，发生了什么？

首先电脑会检测到有USB插入；
然后，电脑会提示安装驱动；
最后，就可以通过鼠标来移动光标、单击、双击等操作了。

这有问题么？当前没有问题，但作为程序猿，有两个地方值得深挖一下。

1、电脑安装的驱动，是什么驱动？当然是鼠标驱动，因为我们接入的是鼠标。但电脑是如何知道呢？原来USB规范中，要求每个USB设备都要有自己的设备描述符，电脑通过分析该描述符，才知道接入的是什么设备。

2、为什么能通过鼠标来移动光标？这是双方共同合作的结果。首先鼠标提供光标位置的数据，然后电脑收到鼠标的数据后，将数据作用到光标的位置上产生移动效果。这需要有个前提，即鼠标数据的格式，电脑需要先知道其格式，才能解释这份数据。这份数据格式的定义，在USB的接口描述符规范中进行了定义。

说了这么多，这和EtherCAT有关系么？当然有，对于EtherCAT或者任意一个总线来说，都需要知道接入设备的类型及数据格式，否则是无法解释数据的，通常有两种方式：

事先约定：通过事先约定的来确定工作如何进行。这就像发个信息说“我们晚上8点一起看电影吧“一样简单，这是小编喜欢它的原因。但这个约定有时就像友谊的小船说翻就翻，对方招呼也不打，只剩你一个人还傻傻地站在的电影院门口；
协议规范：定义一套完整的规范，大家一起遵循它。规范通常都很多很杂，学习成本较高，按规范开发就像是你去做的基金定投，短期收益低，但稳定可靠。

EhterCAT和USB一样都采用了协议规范这种方式，这里简单介绍一下EtherCAT的相关规范及用途：

ESI(EtherCAT Slave Information):这个是从站提供的标准描述规范文件，该文件描述了设备的类型、数据格式及一些“特殊癖好”，这就相当于USB的设备描述符+接口描述符。
ENI(EtherCAT Network Information):这个是用于给主站启动时，加载的标准配置规范文件，用于初始化所有的从站。这个文件描述了从站的数量、每个从站的类型及数据格式、DC等配置信息。

ESI还理解，为啥还多了个ENI呢？EtherCAT规范为了满足工业控制的复杂性，ESI中提供了非常强大的可配置功能，相对的使用起来也变得困难了。因此EtherCAT采用静态化配置，即由PC使用可视化工具进行对应的配置工作，配置完成后导出不可变的ENI配置，给到具体的主站设备来执行。所谓静态化配置，即EtherCAT网络设备发生变化时，需要重新执行配置工作，相比于USB的全自动配置，功能强大了，但使用也麻烦了。有得必有失，这是EtherCAT的选择。

简单总结一下EtherCAT开发，可分三步走：生成ENI，加载ENI，解释输入输出数据。

准备工作

开始EtherCAT测试前，需要准备以下硬件：一台电脑、一台ZMC300E运动控制器、一台EtherCAT伺服驱动器、2根网线，然后使用网线将设备按如下示意图进行连接。