KUKAC4机器人柜内KSP模块故障分析

如果在一个 KRC4 上拆下了两个 KSP 模块，并且在其他模块的相应插接位置处又重新安上，则将出现下列故障信息：

1.其原因是安全的EtherCatProtokollFSoE。

2.各模块的位置及FSoE地址均已确定。

3.对于EtherCat Master 来说有两种可能出现此情况

•通过调换两个模块 FSoE地址保持不变，但位置已更改。

•两个模块均已保留在正确的插接位置处，但是接线顺序被更改。

4.EtherCat Master 始终需要明确的唯一状态以便实现安全通讯。

5.而这两种情况不满足此条件。

6.KCB 进入安全状态。

确定实际应用的设备的库卡序列号。对于 KSP 和 KPP，其序列号在铭牌上。

1 一般性序列号

2 库卡专有序列号

查知 KPP和 KSP 模块序列号

通过 KCB－库卡控制器总线赋值 FSoE更改的地址。

查知 KPP和 KSP 模块序列号

WorkVisual电脑的IP 地址和与其相连 (KSI 或 KLI) 的接口的 IP地址位于同一个子网中。

1. 在项目结构中将所涉及的控制柜设为激活状态。

为此标出控制系统，并通过鼠标右键打开快捷方式菜单。点击菜单项“设为激活的控制器”。项目结构将扩展添加控制柜相关的总线结构。

2. 定义控制系统的Windows 接口。

通过哪个端口将 WorkVisual PC 连接到控制系统上 （例如 KLI）

在窗口项目结构的选项卡设备中双击节点库卡控制器总线 （KCB）（1）。

窗口 KUKA控制器总线 （KCB）－设置… 将打开。

切换到选项卡主站设置（2）中。

输入 机器人控制系统的 IP 地址（Windows 接口的 VLAN）（3）。

点击OK键，以应用说明并关闭窗口。

3. KCB - KUKA 控制器总线与 WorkVisual连接。

用右键点击节点库卡控制器总线 (KCB)（1）并在快捷菜单中选择连接（2）。这个节点现在以绿色斜体标示。

4. 在节点库卡控制器总线 (KCB) 下方用右键点击相关设备 （1）并在弹出菜单中选择连接（2）。

这个设备名称现在以绿色斜体显示。

5. 在 SmartPad的信息窗口中显示下列信息：

Ethercat RAS Client 连接激活

6. 再次右键点击该设备（1）并在弹出菜单中选择 功能（2）>FSoE-Slave-Adressevergeben... （ 3 ）。

7. 窗口FSoE-Slave_ 地址分配 将打开。

8. 在栏位中输入更改的FSoE- Slave 地址 （1）。

模块相关的序列号必须在下一步中填写 （2）。

如果该号码与物理序列号不符，则栏位左侧将出现红色的叹号。

这在输入过程中也如此，只要尚未完全填写完毕或号码错误就会有此显示。

只要已完整正确输入此号码，红色感叹号即刻消失。

如果序列号正确，则点击应用。

用 OK关闭窗口。

9. 再次右键点击该设备（1）并在弹出菜单中选择 断开（ 2 ）。

数据此时保存在实际设备上。

但实际控制器总线尚未有访问设备的权限。

10. 用右键点击节点库卡控制器总线 (KCB)（1）并在快捷菜单中选择断开（2）。

FSoE地址

KSP 左边 地址：1022

KSP 中间 地址：1021

KPP 右边 地址：1020

其他组件

可以为下列组件分配 FSoE 地址。但是实际上这没有必要，因为它们在每个机器人控制系统中只存在一次。

smartPAD	13330
SIB	13331
扩展型 SIB	13332
CIB	1

绝对不允许将 smartPAD、SIB、SIB extended 和 CIB 的地址分配给其他的组件。

审核编辑：刘清