伺服、步进控制要点详解

一、伺服控制

1、交流伺服电机的工作原理

伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。

2、伺服系统的组成及分类

组成：

伺服系统是以位置和角度为控制量的控制系统的总称，与位置和角度相关联的速度、角速度、加速度、力等为控制量的系统也包含在伺服系统内。

分类：

1. 按控制结构分类分为：开环式、闭环式。

2. 按驱动部件分类分为：

a. 步进电动机伺服系统。

b. 直流电动机伺服系统。

c. 交流电动机伺服系统。

3、伺服马达（交流）的特点

１. 定位精度高，普通伺服马达可达到0.036度

２. 回应时间快。

３. 控制方便灵活，控制系统易于实现。

４. 型号较多，可根据不同的应用环境选择不同的类型。

５. 提供全闭环控制，可适时监控运行状况，进行适当的调整变换。

4、伺服系统结构

5、伺服控制的选型步骤

1.确定机械规格，负载、刚性等参数。

2. 确认动作参数，移动速度、行程、加减速时间、周期、精度等。

3. 选择马达惯量，负载惯量、马达轴心转换惯量、转子惯量。

4. 选择马达回转速度。

5. 选择马达额定扭矩。负载扭矩、加减速扭矩、瞬间最大扭矩、实效扭矩。

6. 选择马达机械位置解析度。

7. 根据以上选择马达型号。

6、伺服控制的应用

二、步进控制

1、步进电机的工作原理

步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(称为“步距角”)，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。步进电机可以作为一种控制用的特种电机，利用其没有积累误差(精度为100%)的特点，广泛应用于各种开环控制。

2、步进电机的分类

现在比较常用的步进电机包括反应式步进电机（VR）、永磁式步进电机（PM）、混合式步进电机（HB）和单相式步进电机等。

●永磁式步进电机一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为7.5度 或15度；

●反应式步进电机一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一般为1.5度，但噪声和振动都很大。反应式步进电机的转子磁路由软磁材料制成，定子上有多相励磁绕组，利用磁导的变化产生转矩。

●混合式步进电机是指混合了永磁式和反应式的优点。它又分为两相和五相：两相步进角一般为1.8度而五相步进角一般为 0.72度。这种步进电机的应用最为广泛。

3、步进电机系统

（1）. 步进电机的静态指标术语

a. 相数：产生不同对极N、S磁场的激磁线圈对数。常用m表示。

b.拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用n表示，或指电机转过一 个齿距角所需脉冲数 。

c. 步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用θ表示。

d. 定位转矩：电机在不通电状态下，电机转子自身的锁定力矩（由磁场齿形的谐波以 及机械误差造成的）。

e. 静转矩：电机在额定静态电作用下，电机不作旋转运动时，电机转轴的锁定力矩。

（2）. 步进电机动态指标及术语

a. 步距角精度：步进电机每转过一个步距角的实际值与理论值的误差。

b. 失步：电机运转时运转的步数，不等于理论上的步数。称之为失步。

c. 失调角：转子齿轴线偏移定子齿轴线的角度 。

d. 最大空载起动频率：电机在某种驱动形式、电压及额定电流下，在不加负载的情况下，能够直接起动的最大频率。

e. 最大空载的运行频率：电机在某种驱动形式，电压及额定电流下，电机不带负载的最高转速频率。

f. 运行矩频特性：电机在某种测试条件下测得运行中输出力矩与频率关系的曲线称为运行矩频特性 。

4、步进电机选型

（1）. 步距角的选择：电机的步距角取决于负载精度的要求 。

（2）. 静力矩的选择：静力矩选择的依据是电机工作的负载 ，一般情况下，静力矩应为摩擦负载的2-3倍内最好 。

（3）. 电流的选择：由于电流参数不同，其运行特性差别很大，可依据矩频特性曲线图，判断电机的电流。

审核编辑 ：李倩