小型双节履带底盘的制作-电子发烧友网

1.运动功能说明

双节履带车可以通过两个驱动轮的差速运动来实现前进、后退、原地转向、大半径转向等基本行驶功能，并可通过舵机关节模块进行小臂的抬起和落下。通过底盘运动与小臂运行的结合，实现上台阶、通过坑洼地面等功能。

底盘前进与后退

底盘原地转

底盘大半径转向

小臂运行

利用小臂抬起和放下，可以攀爬障碍和楼梯

2.结构说明

该样机由两组共源驱动的小型带传动模组和1个舵机关节模组构成。履带模组呈轴对称分布在车架上。舵机关节模块安装在小车车头方向的两个履带模块中间，驱动小臂抬起。

3.运动功能实现

3.1 电子硬件

在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

将2个圆周舵机分别装在Bigfish扩展板的舵机引脚上，左侧圆周舵机接D3号引脚，右侧圆周舵机接D4号引脚。将关节模块的舵机接在D7号引脚。并将主控板和电池在车身固定好。

3.2 编写程序

编程环境：Arduino 1.8.19

前摆臂运动的代码

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版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
https://opensource.org/licenses/MIT
by 机器谱 2022-5-26 https://www.robotway.com/
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实验功能：
实现双节履带小车前摆臂下、上、正常运动。
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实验接线：
.----------------------.
| |
| |--------------
| | 车头舵机接D7
| |--------------
| |
*----------------------*
------------------------------------------------------------------------------------*/
#include //调用舵机库
#define Servo_Pin 7 //定义舵机引脚号
#define Servo_Up 180 //定义前摆臂向上时角度值
#define Servo_Down 90 //定义前摆臂向下时角度值
#define Servo_Level 135 //定义前摆臂保持水平时角度值
Servo ServoArm; //声明舵机对象
voiddown(); //前摆臂向下
voidup(); //前摆臂向上
voidnormal(); //前摆臂与地面保持平行
//程序初始化部分:使能舵机对象
voidsetup() {
ServoArm.attach(Servo_Pin);
}
//主程序部分：前摆臂循环执行【向上1.5秒、水平1秒、向下1.5秒、水平1秒】动作组
voidloop() {
arm_up(); //前摆臂向上
delay(1500);
arm_level(); //前摆臂水平
delay(1000);
arm_down(); //前摆臂向下
delay(1500);
arm_level(); //前摆臂水平
delay(1000);
}
//前摆臂与地面保持平行
voidarm_level(){
ServoArm.write( Servo_Level );
}
//前摆臂向上
voidarm_up(){
ServoArm.write( Servo_Up );
}
//前摆臂向下
voidarm_down(){
ServoArm.write( Servo_Down );
}

4.扩展样机

本样机可以根据实际需要改变履带的长度，也可以改变传动方式，比如下图所示扩展样机，在前臂上使用了连杆组传动方案，样机体积也更小。