小型平行履带底盘的制作分享

1.运动模式

小型平行履带底盘可以通过两侧履带的 差速运动 来实现前进、后退、原地转向、大半径转向等基本行驶功能。

2.构成说明

该样机由两个 小型履带模组 构成，履带模组呈轴对称分布在车架上。

3. 运动功能实现

3.1 电子硬件

在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

将直流电机接在两个直流电机接口上，两个直流电机接口的针脚号分别为（D5,D6）以及（D9,D10），并将主控板和电池在车身固定好。

3.2编写程序【完整代码请参考https://www.robotway.com/h-col-114.html】

编程环境：Arduino 1.8.19

前进功能的代码

/*------------------------------------------------------------------------------------ 版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved. Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at https://opensource.org/licenses/MIT by 机器谱 2022-5-26 https://www.robotway.com/ ------------------- 实验功能： 实现小车前进 ------------------------------------------- 实验接线： 左侧车轮接:D9,D10 | | .-------------------------. | | | |---. | | | 车头 | |---* | | *-------------------------* | | 右侧车轮接:D5,D6 ------------------------------------------------------------------------------------*/ void Forward(); // 前进 //程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式 void setup() { pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式 pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式 pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式 pinMode( 10 , OUTPUT);//将引脚10设置为输出模式 } //主程序部分：小车前进 void loop() { Forward(); } //封装小车前进动作子程序 void Forward() { digitalWrite( 5 , LOW ); //右轮前进 digitalWrite( 6 , HIGH ); digitalWrite( 9 , LOW ); //左轮前进 digitalWrite( 10 , HIGH ); }

后退功能的代码

/*------------------------------------------------------------------------------------ 版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved. Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at https://opensource.org/licenses/MIT by 机器谱 2022-5-26 https://www.robotway.com/ ------------------- 实验功能： 实现小车后退 ------------------------------------------- 实验接线： 左侧车轮接:D9,D10 | | .-------------------------. | | | |---. | | | 车头 | |---* | | *-------------------------* | | 右侧车轮接:D5,D6 ------------------------------------------------------------------------------------*/ void Backward();// 后退 //程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式 void setup() { pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式 pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式 pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式 pinMode( 10 , OUTPUT);//将引脚10设置为输出模式 } //主程序部分：小车后退 void loop(){ Backward(); } //封装小车后退动作子程序 void Backward() { digitalWrite( 5 , HIGH ); //右轮后退 digitalWrite( 6 , LOW ); digitalWrite( 9 , HIGH ); //左轮后退 digitalWrite( 10 , LOW); }

原地转向（向左转）功能的代码

/*------------------------------------------------------------------------------------ 版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved. Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at https://opensource.org/licenses/MIT by 机器谱 2022-5-26 https://www.robotway.com/ --------------------------------------- 实验功能： 实现小车差速自转【本示例为小车左转】 ------------------------------------------- 实验接线： 左侧车轮接:D9,D10 | | .-------------------------. | | | |---. | | | 车头 | |---* | | *-------------------------* | | 右侧车轮接:D5,D6 ------------------------------------------------------------------------------------*/ void turn_Left(); // 原地转向 //程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式 void setup() { pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式 pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式 pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式 pinMode( 10 , OUTPUT);//将引脚10设置为输出模式 } //主程序部分：小车差速自转[本示例为小车左转] void loop() { turn_Left(); } //封装小车自转动作子程序（本示例为左转） void turn_Left(){ digitalWrite( 5 , LOW ); //右轮前进 digitalWrite( 6 , HIGH ); digitalWrite( 9 , HIGH ); //左轮后退 digitalWrite( 10 , LOW); }

4.扩展样机

本样机很容易通过改变履带的长度，做出一些扩展，如下图所示的将履带长度缩短的样机。

5.资料清单

样机3D文件

例程源代码

资料下载详见 https://www.robotway.com/h-col-114.html

审核编辑：汤梓红