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分享一下MotionRT7的安装和使用

伺服与运动控制 来源:正运动小助手 2023-01-13 17:00 次阅读

今天,正运动小助手给大家分享一下MotionRT7的安装和使用,以及使用C++对MotionRT7开发的前期准备。

01

MotionRT7简介

MotionRT7是深圳市正运动技术推出的跨平台运动控制实时内核,也是国内首家完全自主自研,自主可控的Windows运动控制实时软核。

1.MotionRT7具备以下特点

(1)独立软件安装,适合各种Windows电脑;绿色免安装,快速体验;采用硬件绑定的运行许可证授权(未授权也可试用);可以方便配置、启动、连接、模拟运行等。

(2)与MotionRT其它版本功能兼容,一次开发,可快速切换到嵌入式Linux各种平台。

(3)统一函数库接口,快速的本地LOCAL接口,运动函数调用快至us级别,比普通PCI卡快数十倍。

(4)集成机器视觉,快速搭建各类运动控制+机器视觉的实时应用。

(5)强大多卡功能,最多240轴联动,支持跨卡联动,脉冲与总线联动,振镜与平台联动,轻松实现位置锁存/PSO等高级功能。

2.持续迭代的运动控制实时内核MotionRT

MotionRT是正运动技术持续建设与发展的运动控制实时内核,已不断迭代7代,从MotionRT1到MotionRT7。

099c6232-931b-11ed-bfe3-dac502259ad0.png

3.MotionRT7采用模块化软件架构

09f90d20-931b-11ed-bfe3-dac502259ad0.png

运动控制程序、视觉算法、MotionRT7运动控制引擎,通过高共享内存进行数据交互,大大提升运动控制与机器视觉的交互效率。 用户自定义功能,融合Gmc、Gear/Cam、Frame、Robotics、CNC等算法,打造用户的专用控制系统

4.统一开放的API函数

统一完善的SDK库,所有的第三方开发环境同一套API接口,跨平台的产品架构,提高效率,保持兼容性。

5.简单易用的运动控制功能特性

a.点位运动、直线插补、圆弧插补、螺旋插补、连续轨迹加工;

b.电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、位置锁存、虚拟轴叠加;

c.S曲线加减速,SS曲线加减速,轨迹运动更柔和;

d.1D/2D/3D高速位置同步输出PS0,充分满足视觉飞拍、高速点胶、激光加工;

e.客户可自定义运动控制算法或者机器人正反解算法;

f.方便与第三方视觉配合。

6.开放的EtherCAT与配置调试工具

ZDevelop具备开放易用的配置,开发,调试,诊断等工具。ZDevelop不仅是个绿色免费的软件,而且具备轴调试,轴状态,示波器等工具。

0a2f44ee-931b-11ed-bfe3-dac502259ad0.png

MotionRT7广泛支持EtherCAT总线,支持市面上广泛易用的EtherCAT伺服,EtherCAT步进,EtherCAT IO,EtherCAT阀岛和EtherCAT传感器。 我司后续将持续完善EtherCAT的配置工具,持续努力做最好用的运动控制。

02

MotionRT7的安装和使用

第一步:安装驱动程序

1.打开“设备管理器”,选择“操作”中的“添加过时硬件”,选择“手动选择”。

0a3e4b88-931b-11ed-bfe3-dac502259ad0.png

0a6730f2-931b-11ed-bfe3-dac502259ad0.png

2.点击“下一步”。

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3.点击“从磁盘安装”。

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4.点击“浏览按钮”选择驱动所在的路径,打开文件夹“driver_signed”,选择“ZMotionRt64.inf”。

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0aa9b1ac-931b-11ed-bfe3-dac502259ad0.png

5.一直点击下一步,直到安装完成。

0ab79132-931b-11ed-bfe3-dac502259ad0.png

注意:驱动更新时,要从设备管理器删除设备,一定要选择把驱动文件也删除。 6.MotionRT7驱动安装视频演示。

第二步:运行控制台程序

1.打开控制台程序所在位置,运行可执行文件“MotionRt710.exe”。

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2.点击“Start”。

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第三步:使用ZDevelop软件链接到控制器,进行参数监控

ZDevelop链接控制器,软件版本3.10以上,使用PCI/LOCAL方式进行连接。

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0afa0cce-931b-11ed-bfe3-dac502259ad0.png

第四步:网口扩展EtherCAT主站协议

1.查看网络连接。

0b0c6e64-931b-11ed-bfe3-dac502259ad0.png

2.选择用作EtherCAT的网卡,右键属性,安装协议。

0b203b4c-931b-11ed-bfe3-dac502259ad0.jpg

0b2e6ad2-931b-11ed-bfe3-dac502259ad0.png

0b3925a8-931b-11ed-bfe3-dac502259ad0.png

3.点击从磁盘安装,选择驱动器所在的路径,打开文件夹”driver_signed”,选择“MotionRtPacket.inf”。

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4.安装成功后,确认ZMotionRT64 Packet Protocol Driver前面有选上。

在RT控制台程序选择增加AddEcat,这时能看到对应网卡,选择后,启动RT。

0b86ece8-931b-11ed-bfe3-dac502259ad0.png

5.MotionRT7 EtherCAT协议安装视频演示。

自带PC的网卡EtherCAT具有一定的实时性,如EtherCAT要提升性能,则需要把网口其它的协议都去掉以提升实时性。

如需进一步提升实时性,请使用正运动专门的EtherCAT运动控制卡XPCIE1032。

03

C++进行MotionRT7项目的开发

1.新建MFC应用。

0b93ebc8-931b-11ed-bfe3-dac502259ad0.png

2.将zauxdll.lib、zauxdll2.h、zauxdll.dll和zmotion.dll这4个文件放到刚刚创建的MFC项目文件夹下。

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3.添加头文件声明并声明句柄。

0bcbffe0-931b-11ed-bfe3-dac502259ad0.png

(1)相关PC函数介绍

指令1 ZAux_FastOpen
指令原型 int32__stdcallZAux_FastOpen(ZMC_CONNECTION_TYPEtype, char*pconnectstring, uint32uims,ZMC_HANDLE* phandle)
指令说明 与控制器建立连接, 可以指定连接的等待时间
输入参数
参数名 描述
type 连接类型
type: 1-COM 2-ETH 4-PCI 5-LOCAL
pconnectstring 连接字符串:
COM口号/IP地址/LOCAL
uims 连接超时时间 uims;单位ms
输出参数
参数名 描述
phandle 控制器连接句柄
返回值 成功返回值为0,非0详见错误码说明。
指令示例 串口连接:
ZMC_HANDLE phandle;//控制器连接句柄
Char comID[32]= "0";//串口ID
ZAux_FastOpen(1, comID,1000s ,&phandle);
网口连接例子:
ZMC_HANDLE phandle;//控制器连接句柄
Char EthID[32]= "192.168.0.11";//网口ID
ZAux_FastOpen(1, EthID,1000s ,&phandle);
LOCAL接口连接例子:
ZMC_HANDLE phandle;//控制器连接句柄
ZAux_FastOpen(ZMC_CONNECTION_LOCAL, "LOCAL1",3000,&g_handle);
详细说明 /
指令2 ZAux_OpenEth
指令原型 int32__stdcall ZAux_OpenEth(char *ipaddr, ZMC_HANDLE * phandle)
指令说明 以太网连接控制器。
输入参数
参数名 描述
Ipaddr 连接的IP地址
输出参数
参数名 描述
Phandle 返回的连接句柄
返回值 成功返回值为0,非0详见错误码说明。
指令示例 网口连接控制器。
详细说明 1.网口采用RJ45标准网线接口,通讯速率为100Mbit/s。
2.控制器出厂的IP地址为192.168.0.11,端口号为502。对端通讯设备需与控制器处于同一网段,才可进行连接。
3.最常用的控制器连接方式。
4.ZMC_HANDLE 类型:Zmotion库中,专门用于控制卡连接数据定义类型。
指令3 ZAux_Direct_GetDpos
指令原型 int32__stdcall ZAux_Direct_GetDpos(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float *pfValue)
指令说明 读取轴当前位置或称控制器发送的需求位置,单位units。
输入参数
参数名 描述
handle 连接标识
iaxis 轴号
输出参数
参数名 描述
pfValue 获取当前轴位置
返回值 成功返回值为0,非0详见错误码说明。
指令示例 轴基本运动参数设置获取。
详细说明 /
指令4 ZAux_Execute
指令原型 int32__stdcall ZAux_Execute(ZMC_HANDLE handle, const char *pszCommand, char *psResponse, uint32 uiResponseLength)
指令说明 发送字符串命令到控制器,缓存方式(当控制器没有缓冲时自动阻塞)。
输入参数
参数名 描述
handle 连接句柄
pszCommand 发送的命令字符串
uiResponseLength 返回的字符长度
输出参数
参数名 描述
psResponse 返回的字符串
返回值 成功返回值为0,非0详见错误码说明。
指令示例 在线命令函数的使用。
详细说明 上位机调用上位机未封装的Basic指令功能。
指令5 ZAux_DirectCommand
指令原型 int32__stdcall ZAux_DirectCommand(ZMC_HANDLE handle, const char *pszCommand,char *psResponse, uint32 uiResponseLength)
指令说明 发送字符串命令到控制器,直接方式(不进缓冲区,有少数命令,暂时不支持)。
输入参数
参数名 描述
handle 连接句柄
pszCommand 发送的命令字符串
uiResponseLength 返回的字符长度
输出参数
参数名 描述
uiResponseLength 返回的字符串
返回值 成功返回值为0,非0详见错误码说明。
指令示例 在线命令函数的使用。
详细说明 上位机调用上位机未封装的Basic指令功能。
指令6 ZAux_Close
指令原型 int32__stdcall ZAux_Close(ZMC_HANDLE handle)
指令说明 关闭控制器连接。
输入参数
参数名 描述
Handle 连接句柄
输出参数 /
返回值 成功返回值为0,非0详见错误码说明。
指令示例 串口连接控制器。
详细说明 /

在C++的MFC设计界面,找到需要用到的控件拖拽到窗体中进行UI界面设计,效果如下。

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注:使用IP模式连接MotionRT7的时候,要将MotionRT710中的Config配置项Eth num的值设置为一个大于0的数(1-12),输入的IP为本机IP,可以在ZDevelop中直接查看。

(2)C++例程讲解视频演示

(3)相关代码

① 通过IP链接方式的链接按钮的消息响应函数来链接控制器。

//IP链接方式链接控制器
void CcRunSpdDlg::OnBnClickedButton1()
{
    CString s;
    ed1.GetWindowText(s);
    std::string ip = s.GetBuffer();
    if (!ZAux_OpenEth(&ip[0],&handle))
    {
        MessageBox("MotionRT7链接成功!");
    }
    else
    {
        MessageBox("MotionRT7链接失败!");
    }
}
②通过LOCAL链接方式的链接按钮的消息响应函数来链接控制器。
//Local链接方式链接控制器
void CcRunSpdDlg::OnBnClickedButton3()
{
    // 连接类型, 
    CStrings;
    cb1.GetWindowText(s);
    if (!ZAux_FastOpen((ZMC_CONNECTION_TYPE)5, &s.GetBuffer()[0], 1000, &handle))
    {
        MessageBox("MotionRT7链接成功!");
    }
    else
    {
        MessageBox("MotionRT7链接失败!");
    }
}
③通过断开按钮的消息响应函数来断开控制器的链接。
//断开上位机与控制器的链接
void CcRunSpdDlg::OnBnClickedButton2()
{
    ZAux_Close(handle);
    MessageBox("MotionRT7已断开!");
}
④通过单条指令交互周期的测试按钮对单条指令交互的周期进行测试。
void CcRunSpdDlg::OnBnClickedButton5()
{
    CString s;
    std::string S;
    float dpos;
    double tme;
    char g[30];
    cb2.GetWindowText(s);
    S = s.GetBuffer();
    int i;
    DWORD startTime = GetTickCount64();//计时开始
    for (i= 1; i <= std::stoi(S); i++)
    {
        ZAux_Direct_GetDpos(handle, 0, &dpos);
    }
    ed2.SetWindowText(g);
    DWORD endTime = GetTickCount64();//计时结束
    tme = (double)(endTime - startTime) / (std::stoi(S)) * 1000;
    ed2.SetWindowText(std::to_string(tme).data());
    ed3.SetWindowText(std::to_string((double)(endTime - startTime)).data());
    ed6.SetWindowText(std::to_string(dpos).data());
}
⑤通过多条指令交互周期的测试按钮对多条指令交互的周期进行测试。
void CcRunSpdDlg::OnBnClickedButton6()
{
    CString s;
    std::string S;
    float data[12] = { 0 };
    char get[255];
    cb2.GetWindowText(s);
    S = s.GetBuffer();
    std::string cmd = "?dpos(0),dpos(1),dpos(2),dpos(3),axisstatus(0),axisstatus(1),axisstatus(2),axisstatus(3),in(0),in(1),in(2),in(3)";
    DWORD startTime = GetTickCount64();//计时开始
    for (int i = 1; i <= std::stoi(S); i++)
    {
        ZMC_DirectCommand(handle, &cmd[0], get, 255);
    }
    DWORD endTime = GetTickCount64();//计时结束
    double tme = (double)(endTime - startTime) / (std::stoi(S)) * 1000;
    ed4.SetWindowText(std::to_string(tme).data());
    ed5.SetWindowText(std::to_string((double)(endTime - startTime)).data());
    ZAux_TransStringtoFloat(&get[0], 12, data);
    ed7.SetWindowText(std::to_string(data[0]).data());
    ed8.SetWindowText(std::to_string(data[1]).data());
    ed9.SetWindowText(std::to_string(data[2]).data());
    ed10.SetWindowText(std::to_string(data[3]).data());
    ed11.SetWindowText(std::to_string((int)data[4]).data());
    ed12.SetWindowText(std::to_string((int)data[5]).data());
    ed13.SetWindowText(std::to_string((int)data[6]).data());
    ed14.SetWindowText(std::to_string((int)data[7]).data());
    ed15.SetWindowText(std::to_string((int)data[8]).data());
    ed16.SetWindowText(std::to_string((int)data[9]).data());
    ed17.SetWindowText(std::to_string((int)data[10]).data());
    ed18.SetWindowText(std::to_string((int)data[11]).data());
}

(4)运行效果

0bf0cc62-931b-11ed-bfe3-dac502259ad0.png

IP链接方式的测试(1w次)

0bfb5ae2-931b-11ed-bfe3-dac502259ad0.png

LOCAL链接方式的测试(1w次)

0c05914c-931b-11ed-bfe3-dac502259ad0.png

IP链接方式的测试(10w次)

0c25c52a-931b-11ed-bfe3-dac502259ad0.png

LOCAL链接方式的测试(10w次)

04

分析与结论

以上分别是对IP方式链接MotionRT7与LOCAL方式链接MotionRT7的指令交互测试,从上面运行效果图的数据显示来看,当进行1w次和进行10w次的单指令交互或多指令交互的时候,LOCAL链接的方式进行指令交互所需要的单条指令交互时间(平均4.7us左右和3.9us左右),一次性读取12个状态的多条指令交互时间(平均6.2us左右和5.5us左右)都比IP链接的方式更快(平均28us左右与29us左右)。

平均值 LOCAL链接 MotionRT的IP链接 其他家PCI卡
1w次单条读取 4.70us 28.20us 64us
10w次单条读取 3.90us 27.97us 65us
1w次多条读取 6.20us 29.70us 472us
10w次多条读取 5.50us 30.00us 471us

其次,我们可以从运行结果看出MotionRT7在LOCAL链接的方式下,指令交互的效率也是非常地稳定,当测试数量从1w增加到10w时,单条指令交互时间与多条指令交互时间波动不大,这将为工艺作业中稳定性提供了极大的保证。

MotionRT7的出现,绝对是一次重大的惊喜与升级,它为我们在进行大批量指令交互的过程中,提供了更好的效率与稳定性,给生产创造更高的效率与更多的价值!





审核编辑:刘清

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原文标题:Windows实时运动控制软核(三):LOCAL高速接口测试之C++

文章出处:【微信号:伺服与运动控制,微信公众号:伺服与运动控制】欢迎添加关注!文章转载请注明出处。

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