扭矩监控与碰撞识别的区别:
公差范围不自动由机器人控制系统确定,而是必须由用户进行定义。
公差范围只与扭矩有关。无法为冲击扭矩定义值。
机器人控制系统无法自动根据变化的温度调整公差范围。
如果识别到碰撞,则机器人以停止 1 停止。无法调用自定义程序。
确定扭矩监控值 通过系统变量 $TORQ_DIFF[…] 可以按百分比形式确定出现的最大扭矩偏差。
操作步骤:
1. 在主菜单中选择 显示 > 变量 > 单项。
2. 将变量 $TORQ_DIFF[…] 设定为值 “0”。
3. 执行运动语句并重新读取变量。该值相当于最大的扭矩偏差。
4. 将该轴的监控变量设定为该值,加上 5 - 10% 的安全性。
只能给变量 $TORQ_DIFF[…] 分配数值 “0”。
编程设定扭矩监控; 为了可以使用扭矩监控,加速度调整必须已接通。
如果系统变量 $ADAP_ACC 不等于 #NONE,则加速适配调整启动。(这是默认设定。)
系统变量可在文件 C:KRCRoboterKRCR1MaDa$ROBCOR.DAT 中找到。程序已选定。
操作步骤 :
1. 将光标置于要为其编程设定扭矩监控的运动前的行中。
2. 选择菜单顺序 命令 > 运动参数 > 扭矩监控。一个行指令打开。
3. 在栏 TORQMON 中选择条目 SetLimits 。
4. 为每个轴输入,额定扭矩允许与实际扭矩偏差多少。
5. 按下 指令 OK键。
6. 如果要为扭矩监控定义响应时间: 将变量 $TORQMON_TIME 设定为所需的值。单位:毫米。缺省值:0。
审核编辑:刘清
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原文标题:KUKA 机器人8.3V 标准版扭矩监控
文章出处:【微信号:gh_a8b121171b08,微信公众号:机器人及PLC自动化应用】欢迎添加关注!文章转载请注明出处。
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