KUKA机器人:将参数传递到子程序或函数中V1.28版

从一个主程序中可以将参数传递到局部或全局子程序和函数中。

怎样传递参数有 2 种方式：

作为 IN 参数

变量值在主程序中保持不变。

这种传递方式也称为 “ 值传递 (Call by Value)”。

作为 OUT 参数

子程序读取并更改该值，然后将新值写回到主程序中。

这种传递方式也称为 “Call by Reference”。

建议：始终将一个参数传递到相同数据类型的变量中。可以将参数传递到另一个数据类型中，但是有特定的限制。

将参数传递给局部子程序：

两类参数列表：

传值调用:IN

引用调用:OUT

例:

1 DEF MY_PROG( )

2 DECL REAL r,s

3 ...

4 CALC_1(r) 调用子程序 CALC_1 并传递参数 “r”。

5 ...

6 CALC_2(s)调用子程序 CALC_2 并传递参数 “s”。

7 ...

8 END

9 DEF CALC_1(num1:IN)

num1：要将值 “r” 传递到其上的变量名称。IN 表示：只为读取传递 “r”。

10 DECL REAL num1 必须声明要将数值传递到其上的变量。

11 ...

12 END

13 DEF CALC_2(num2:OUT)

num2：要将值 “s” 传递到其上的变量名称。

OUT 表示：传递、更改 “s” 并将其写回到主程序中。

14 DECL REAL num2必须声明要将数值传递到其上的变量。

15 ...

16 END

将参数传递给全局函数：

主程序 MY_PROG( )：

1 DEF MY_PROG( )

2 DECL REAL result, value

3 value = 2.0 给 “value” 赋值 “2.0”。

4 result = CALC(value)调用函数 CALC，并传递 “value” 的值。给变量 “result” 分配函数的返还值。

5 ...

...

END

在将该值作为 IN 参数传递时发生了什么？

带 IN 的函数 CALC()：

1 DEFFCT REAL CALC(num:IN)

将 “value” 的值作为 IN 参数传递给 “num”。该值还为 2.0。

2 DECL REAL return_value, num

3 num = num + 8.0 更改 “num” 的值。该值现在为 10.0。

4 return_value = num * 100.0

5 RETURN(return_value)

计算 “return_value” 的值并将该值发回到主程序的变量“result” 中。该值为 1000.0。

6 ENDFCT

函数已结束，从行 5 起继续执行主程序。

提示：主程序中 “value” 的值未更改，为 2.0

在将该值作为 OUT 参数传递时发生了什么？

带 OUT 的函数 CALC()：

1 DEFFCT REAL CALC(num:OUT)

将 “value” 的值作为 OUT 参数传递给 “num”。该值还为 2.0。

2 DECL REAL return_value, num

3 num = num + 8.0

更改 “num” 的值。该值现在为 10.0。

4 return_value = num * 100.0

5 RETURN(return_value)

计算 “return_value” 的值并将该值发回到主程序的变量“result” 中。该值为 1000.0。

6 ENDFCT

函数已结束，从行 5 起继续执行主程序。

提示：主程序中 “value” 的值现在为 10.0。

传递多个参数：

将哪个参数传递给什么自动通过顺序确定：第一个参数被传递到子程序中的第一个参数上，第二个参数被传递到子程序中的第二个参数上，以此类推。

1 DEF MY_PROG( )

2 DECL REAL w

3 DECL INT a, b

4 ...

5 CALC(w, b, a)

将 “w” 作为 OUT 参数传递给 “ww”。

将 “b” 作为 IN 参数传递给 “bb”。

将 “a” 作为 OUT 参数传递给 “oo”。

6 ...

7 CALC(w, 30, a)

将 “w” 作为 OUT 参数传递给 “ww”。

将 “30” 作为 IN 参数传递给 “bb”。

将 “a” 作为 OUT 参数传递给 “oo”。

8 ...

9 END

10 DEF CALC(ww:OUT, bb:IN, oo:OUT)

11 DECL REAL ww

12 DECL INT oo, bb

13 ...

14 END

也可以不将任何值传递给子程序中的 “ 接收器 ” 变量，前提是在子程序中不需要该值。这将简化根据变化的过程调整程序。示例：CALC (w, ,a)

始终可以将数值传递至相同的数据类型。传递至另一个数据类型时，有：

主程序中的类型	子程序中的类型	作用
BOOL	INT、REAL、CHAR	无法传递；错误信息
INT、REAL、CHAR	BOOL
INT	REAL	INT 值被用作 REAL 值
INT	CHAR	使用 ASCII 表中的字符
CHAR	INT	使用 ASCII 表中的 INT 值
CHAR	REAL	使用 ASCII 表中的 REAL 值
REAL	INT	REAL 值被四舍五入
REAL	CHAR	REAL 值被四舍五入，使用 ASCII 表中的字符

审核编辑：汤梓红