基于工控板EMB8628I的无人运载小车控制系统

无人运载小车有效实现了生产过程中的自动化流程，降低了生产成本，提高了企业的竞争力，在企业的生产过程中发挥了重要的作用。

无线遥控手柄发出控制运转遥控指令，无线接收器将遥控指令发送给工控板，工控板根据遥控指令控制4路伺服(或步进电机)进行运转，同时将运转结果实时传回控制手柄。

我们选用的产品

工控板EMB8628I+外置无线通信模块+4个电机驱动器

履带小车系统可分为行走模块、C型臂探测器模块、喷雾模块、激光探测模块及无线图像数据模块。

1、移动方式：采用履带式移动方式，因整机前端负载大，车体采用前驱；考虑到实际工作中转向，左、右副履带采用差速、方向模式来实现转向；

2、移动速度：移动速度＞0.8m/s，定位精度＜0.05m；

3、通讯方式：具备有线、无线、红外、程控的通讯控制方式；

4、无线图传模块：无线图像传输即视频及图像数据，通过无线技术从采集端到接收端进行实时传输。本系统中无线图像传输技术主要包括两个方面，一是小车在行进过程中的移动图像视频的实时传输，另外对C型臂采集到的图片数据进行实时传输。

5、电源：DC24V输入

6、4路隔离PWM脉冲输出,控制4路电机驱动器

7、4路隔离方向控制DO输出，控制4路电机方向

8、4路隔离使能控制DO输出，控制4路电机使能

9、4组限位控制输入：每组包括左限位DI输入、右限位DI输入、原点DI输入

10、一路隔离485总线，外接外部无线模块，接收遥控指令

11、2路正交编码器输入，反馈左右电机的运动轨迹

12、4路急停DI信号，以实现迅速停止电机运转

13、4路继电器输出(DC24V,驱动电磁阀）

14、工控板应满足工作现场电机的强电磁干扰要求，不死机。

15、温度要求：-20C°~70C°

审核编辑黄宇