PLC控制/监控机器人的抓手状态的功能块FB250
选择维护位置
采用“维护”(Maintenance) 按钮（切换功能），可以选择维护位置或对其进行确认。到达维护位置时，其文本将从“维护”变成“维护确认”。
Beschr ：工具标签：
机器人反馈故障：
PA := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A121_128_Greifer,N:=0));
A121激活工具
xFVA := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A121_128_Greifer,N:=1));
A122夹爪K91不到位故障
xFBTK := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A121_128_Greifer,N:=2));
A123零件检查错误
xFSLS := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A121_128_Greifer,N:=3));
A124搜索传感器错误
xFSST := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A121_128_Greifer,N:=4));
A125总故障
注: 抓手的报警和别的工具不同,抓手的报警A122 ,A125,A121都是编辑在MAKRO342/MAKRO343里,零件检测A123, A124需要在程序里编辑.
审核编辑：刘清
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原文标题：VASS :PLC-机器人抓手故障的编写
文章出处：【微信号：gh_a8b121171b08，微信公众号：机器人及PLC自动化应用】欢迎添加关注！文章转载请注明出处。
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