KUKA:接通运动的碰撞识别

碰撞识别概览

如果一个机器人与一个物件发生碰撞，则机器人控制器将提高轴扭矩，以便克服阻力。这时可能会损坏机器人、工具或其它零部件。

碰撞识别将减小此类损坏的风险。碰撞识别系统监控轴转矩。如果该转矩超过极限值，将出现以下反应：

•机器人以 STOP2停止。

•信息 确认轴 {轴编号}的碰撞识别

• 信号 $COLL_ALARM变为 TRUE。

•机器人控制器调用程序 CollDetect_UserAction。

程序位于文件夹 R1Program中。默认情况下，它不含指令。在需要 时，用户可以在CollDetect_UserAction中编程其所需的反应。对此的前提条件是专家或更高级别的用户组。

碰撞识别的基本前提是：

• $IMPROVED_COLLMON ==TRUE

• $ADAP_ACC ≠ #NONE（这是默认设置。）

•负载数据正确。

TORQMON （旧的）

在早期 KSS版本中的程序中可能仍使用通过行指令 TORQMONSetLimits 编程的力矩监控。该监控基本上仍功能正常并且显示出其早期特性。

但是，前提条件是：$IMPROVED_COLLMON == FALSE。因此，当前版本的碰撞识别不可用。

基本上只能使用旧的力矩监控 （TORQMON） 或者当前的碰撞识别。不能一起使用这两个功能。

即使在 $IMPROVED_COLLMON == FALSE 时，也不（！）可再编程之前的行指令 TORQMON。

在碰撞之后继续运行

如果有信息 确认轴 {轴编号} 的碰撞识别，则在可以重新运行机器人之前， 必须对其进行确认。如果不再有 $STOPMESS，信号 $COLL_ALARM 重新变为FALSE。

程序运行下的继续运行：

如果在识别到的碰撞之后继续程序运行（通过启动或启动反向），则该识别立即重新激活。

手动运行下的继续运行：

如果要在识别到的碰撞之后手动运行，则自动中断识别 60 ms。

安全回退

在碰撞之后，作用力和力矩对机器人轴的作用很强，使识别功能可以持续地防止继续运行。用户必须手动退回机器人，即从碰撞位置移出。

有以下方法退回机器人：

•通过运行键（手动移动选项，选项 轨迹）反向运行

自动取消碰撞识别 1 秒。机器人延之前运行的轨迹返回。

•手动移动选项，选项 跨接碰撞识别

用户可以通过复选框跨接即停用碰撞识别。在通过复选框重新激活之前保持不激活状态。

接通通用碰撞识别

操作步骤：接通

1. 选择指令 》 移动参数 》 碰撞识别。

2. 在行指令中选择条目 UseDataSet。

3. 在 DataSet 栏内选择应用于碰撞识别的数据组。

4. 按下 指令 OK 确认。

操作步骤：关断

1. 选择指令 》 移动参数 》 碰撞识别。在行指令中选择 Off。

2. 按 指令 OK 键确认。

为了接通运动的碰撞识别功能，用户可在运动行指令中选择一个数据组。同时接通了通用和运动上的碰撞识别：

可能同时接通了通用碰撞识别和运动碰撞识别。运动上的设置将覆盖通用设置。

样条段：

在样条组内，默认情况下样条段继承该样条组的设置。但是，用户可以为每个段进行单独的设置。

操作步骤：

1. 如果在行指令中不显示栏 ColDetect，则可以通过 切换参数》 碰撞识别进行显示。

2. 在行指令的 ColDetect下选择数据组。

3. 用 指令 OK确认选择。

在编辑器中，该指令现在包含补充ColDetect［编号］。

带 ColDetect 的指令，例如SLIN 单个运动

空栏

在带数据组的列表的顶部有一个空栏。如果选择该空栏，这表示：

• 此运动没有自己的碰撞识别设置。如果接通了通用碰撞识别，则它将继承其设置。

在样条段中，该列表不含空栏。

如果希望样条段没有自己的设置，则在必要时通过 切换参数 》 碰撞识别 隐藏 ColDetect 栏。但是，对于段“隐藏”已经是默认状态。

OFF

仅对于样条段，数据组列表含有 OFF 条目。OFF 将关闭该段的碰撞识别。

在编辑器中显示样条设置

SPLINE S1 VEL=2 m/s CPDAT2 Tool［1］ Base［1］ ColDetect［1］

SLIN P2

SLIN P3 ColDetect［2］

SLIN P4 ColDetect=OFF

ENDPLINE

设置 ColDetect［1］ 适用于样条组。

SLIN P2 没有自己的设置。这表示它将继承样条组的设置，即ColDetect［1］。

ColDetect［2］ 适用于 SLIN P3。

为 SLIN P4 关闭了碰撞识别。

显示当前值/窗口 碰撞识别 - 视图

在主菜单中选择配置 》 碰撞识别 》 视图。

碰撞识别 - 视图 窗口打开。

序号说明

1轴编号

2每个轴当前极限。这是程序运行的极限还是手动运行的极限，取决于机器人移动的方式。 该值越小，识别越灵敏。“0”表示该轴的识别未激活。此外，在学习模式下，学习模式偏差显示为灰色。

3• 数字：当前峰值 • 黑色垂直线条：配置的激活极限 • 灰色垂直线条：有效极限 只有在学习模式和手动运行模式下，有效极限与配置的激活极限有所不同。 学习模式：极限由学习模式偏差决定。 手动运行：极限通过手动移动选项窗口中的 标准值偏量确定。 • 彩色条：相对于极限的峰值绿色：峰值位于极限以下 红色：峰值达到或超过极限。已识别到碰撞。

4显示适用于当前运动的数据组。 手动运行模式下还会显示点动信息。BCO 运行始终和手动运行数据一起执行。所以，也会在 BCO 运行期间以及直接在 BCO 运行后显示点动。

5显示最后一次峰值完成重置的时间点。

序号说明

6• 灰色：当前运动时碰撞识别未激活。 • 绿色：当前运动时碰撞识别已激活。

7• 红色：控制系统识别到碰撞。 • 灰色：无碰撞。 如果碰撞识别未激活，则 LED 灯始终显示为灰色。

8• 绿色：该学习模式已激活。 • 灰色：该学习模式未激活。 如果碰撞识别未激活，则 LED 灯始终显示为灰色。

9切换至 碰撞识别 - 数据组视图 窗口。

10切换至 碰撞识别 - 数据组学习视图 窗口。

行指令 SaveMax

出于兼容性原因，KSS 中仍有行指令 SaveMax：所以，包含 SaveMax 的早期KSS 版本的程序仍可继续使用。

针对新程序，强烈建议不要通过 SaveMax 填充数据组，而是通过学习模式或通过窗口 碰撞识别 - 数据组配置！

SaveMax 主要可能导致显示错误，尤其是在碰撞识别 - 视图窗口中。

调用

1. 指令》移动参数》 碰撞识别

2. 在行指令中选择条目 SaveMax。

行指令 SetDefault， SetLimits

出于兼容性原因，KSS 中仍有行指令 SetDefault 或 SetLimits：所以， 包括这些行指令的早期 KSS 版本的程序仍可继续使用。

针对新程序，强烈推荐使用行指令 UseDataSet！

SetDefault和 SetLimits 主要可能导致显示错误，尤其是在碰撞识别 - 视图窗口中。

调用

•指令》移动参数》 碰撞识别

•在行指令中选择条目 SetDefault或 SetLimits。

行指令 SetDefault

将 $custom.dat 中的默认值用于碰撞识别。

行指令 SetLimits

为每个轴指定所需的碰撞识别灵敏度。默认：50 %

审核编辑 ：李倩