PMM系列CANopen通信一体化伺服电机快速使用教程

本教程适用于立迈胜PMM系列CANopen通信一体化伺服电机上位机连接调试。本文所用软件与说明书获取方式在文末处说明。

一、环境搭建

软件环境准备

1.安装NimStudio上位机调试软件，按照提示说明进行安装。

2.安装“USB转CAN转换器”驱动程序。

（参考《SCM-USBCAN-LB&SCM-USBCANI-LB 通信转换器产品使用说明书》进行转换器驱动的安装）

硬件环境准备

1.将“通信转接线（OUT）”一端接到伺服电机的IN端口上，另一端与“USB转CAN转换器”对接，“USB转CAN转换器”另一端插电脑USB接口。

2.电机直流供电（根据电机使用说明书，对应电机型号在额定范围内直流供电）。

下图为电机接线图（以60伺服电机举例）

电机接线图

注意USB转换器端口与转接线散线端接线，各引脚定义如下：

“通信转接线（OUT）”接线引脚定义

“USB转CAN转换器”引脚定义

二、建立通讯

1.打开NiMStudio软件，选择“CANopen”通讯后点击“登录”，如下图所示。

2.在软件界面左上角选择“通信”点击“打开”，波特率选择“1Mbps”（默认1Mbps），点击“确定”进入界面，如下图所示。

3.通信成功后的界面如下图，CANopen主站下会有电机出现，如下图中左下角的“1号电机”。

4、加载数据库，在1号电机处右击“选择数据库”后进入文件夹选中PMMxx_zh后点击打开。

5、恢复PDO参数，在①硬件配置②通信配置③从文件中恢复PDO参数④ConfigFile中选择⑤CANOPENConsolePDOCfgFile并打开。

三、电机运行举例

轮廓位置模式运行

控制流程如下：

首先，

①点击“运动配置”

②点击“模式配置”

③选择“CIA402模式”

④选择“轮廓位置模式”

⑤点击“设置到该模式”，如下图所示

完成运动配置后，进行以下操作

①点击左侧“控制台”

②选中已显示的电机“1号电机”

③给定位置值

④点击“启动”

⑤选择“相对位置”或“绝对位置”运行，如下图所示

根据上面的流程操作，电机将按照给定位置运行。

控制流程报文如下图所示。

轮廓速度模式运行

控制流程如下：

首先，

①点击“运动配置”

②点击“模式配置”

③选择“CIA402模式”

④选择“轮廓速度模式”

⑤点击“设置到该模式”，如下图所示

完成运动配置后，进行以下操作

①点击左侧“控制台”

②选中已显示的电机“1号电机”

③给定速度值

④点击“启动”，如下图所示

根据上面的流程操作，电机将按照给定速度运行。

控制流程报文如下图所示。

四、补充说明

1.NiMStudio软件左上角“帮助”里有软件详细介绍。

2.NiMStudio软件左上角“窗口”下拉选项“数据列表”，可查看实时报文。

3、电机应用详细介绍可参照《PMM 系列 EtherCAT&CANopen 通信一体化低压伺服电机使用说明书》及《一体化低压伺服电机 CANopen 通讯用户手册》。