AUTOSAR通信之CanIf模块简介3

PDU模式控制服务

每个L-PDU分配给一个专用的物理CAN通道，该通道连接CAN控制器和CAN网络。通过这种方式，所有属于物理通道的L-PDU都可以在处理逻辑上，单一的L-PDU通道组上进行控制。这些逻辑组表示ECU连接到底层CAN网络的所有I-PDU。图 展示了L-PDU信道组与上层或网络的关系。

图5 PDU组的通道

一个L-PDU只能分配给一个信道组。PduR或网络管理等典型用户负责控制PDU的操作模式。CanIf提供了服务CanIf_SetPduMode()和CanIf_GetPduMode()来防止处理：

• 所有的I-PDU都属于一个逻辑通道，
• 所有发送I-PDU和接收I-PDU属于一个逻辑通道。

只允许在对应的控制器模式等于CAN_CS_STARTED时，更改PDU通道模式。而CANIF_ONLINE和CANIF_OFFLINE在PDU信道模式下影响整个通信，分别启用和禁用CANIF_TX_OFFLINE和CANIF_TX_OFFLINE_ACTIVE传输路径。CanIf通过服务CanIf_GetPduMode()提供关于当前PDU通道模式的信息。

图6 PDU组的通道模式控制

在初始化期间，CanIf应该将每个通道切换到CANIF_OFFLINE。如果调用CanIf_SetControllerMode()，则CanIf会将对应通道的PDU通道模式设置为CANIF_OFFLINE。

对于切换到CANIF_OFFLINE模式的物理通道，CanIf应该：

• 防止将相关L-PDU的传输请求CanIf_Transmit()转发给CanDrv，
• 清除相应的CanIf传输缓冲区，
• 防止调用上层模块的接收指示回调服务，
• 防止调用上层模块的传输确认回调服务。

如果调用CanIf_SetControllerMode()或CanIf_ControllerBusOff()，则CanIf应将相应通道的PDU通道模式设置为CANIF_TX_OFFLINE。

对于切换到CANIF_TX_OFFLINE模式的物理通道，CanIf应该：

• 防止将相关L-PDU的传输请求CanIf_Transmit()转发给CanDrv，
• 清除相应的CanIf传输缓冲区，
• 防止调用上层模块的传输确认回调服务。
• 支持调用上层模块的接收指示回调服务。

在CANIF_OFFLINE和CANIF_TX_OFFLINE的情况下，BusOff通知被隐式地抑制，因为没有I-PDU可以被传输，因此CAN控制器不能通过新请求的L-PDU进入BusOff模式进行传输。

如果已经在CAN transmission硬件对象中等待传输的L-PDU在切换到CANIF_TX_OFFLINE或CANIF_OFFLINE模式并发生后续BusOff事件后立即被传输，那么CanIf不禁止执行BusOff通知。唤醒通知不受PDU通道模式更改的影响。

对于切换到CANIF_ONLINE模式的物理信道，CanIf应该：

• 允许将相关L-PDU的传输请求CanIf_Transmit()转发到CanDrv，
• 支持调用上层模块的接收指示回调服务，
• 允许调用上层模块的传输确认回调服务。

如果CanIfTxOfflineActiveSupport为TRUE，CanIf提供通过CANIF_TX_OFFLINE_ACTIVE模式成功传输的模拟。该模式是通过调用CanIf_SetPduMode()来启用的，并且只影响传输路径。

对于每个被分配到CANIF_TX_OFFLINE_ACTIVE模式信道的L-PDU, CanIf会立即调用上层模块的传输确认回调服务，而不是在调用CanIf_Transmit()时将L-PDU缓冲或转发到CanDrv。

在CANIF_TX_OFFLINE_ACTIVE模式下，上层必须处理传输确认的执行。发送确认处理在发送请求结束时立即执行。这个功能对于实现特殊的操作模式（如诊断无源模式）是有用的，以避免总线流量而不影响通知机制。此模式通常用于诊断。

5 API

API这里罗列一下，就不展开赘述了，后续有机会再串起来介绍。

• CanIf_Init
• CanIf_DeInit
• CanIf_SetControllerMode
• CanIf_GetControllerMode
• CanIf_GetControllerErrorState
• CanIf_Transmit
• CanIf_ReadRxPduData
• CanIf_ReadTxNotifStatus
• CanIf_ReadRxNotifStatus
• CanIf_SetPduMode
• CanIf_GetPduMode
• CanIf_GetVersionInfo
• CanIf_SetDynamicTxId
• CanIf_SetTrcvMode
• CanIf_GetTrcvMode
• CanIf_GetTrcvWakeupReason
• CanIf_SetTrcvWakeupMode
• CanIf_CheckWakeup
• CanIf_CheckValidation
• CanIf_GetTxConfirmationState
• CanIf_ClearTrcvWufFlag
• CanIf_CheckTrcvWakeFlag
• CanIf_SetBaudrate
• CanIf_SetIcomConfiguration
• CanIf_GetControllerRxErrorCounter
• CanIf_GetControllerTxErrorCounter
• CanIf_EnableBusMirroring

回调函数

• CanIf_TriggerTransmit
• CanIf_TxConfirmation
• CanIf_RxIndication
• CanIf_ControllerBusOff
• CanIf_ConfirmPnAvailability
• CanIf_ClearTrcvWufFlagIndication
• CanIf_CheckTrcvWakeFlagIndication
• CanIf_ControllerModeIndication
• CanIf_TrcvModeIndication
• CanIf_CurrentIcomConfiguration

总****结

CanIf位于底层CAN驱动、CAN收发器和上层通信服务层、CanTp、PduR之间。它表示上层通信层的CAN驱动程序服务接口。其中涉及众多API函数和回调函数，具体功能最好结合函数的定义和应用场景理解。

缩略词：

L-PDU : CAN Protocol Data Unit，

CAN协议数据单元

L-SDU : CAN Service Data Unit，

CAN服务数据单元

CanDrv : CAN Driver module，

CAN驱动模块

CAN FD : CAN with Flexible Data-Rate

CanId : CAN Identifier，

CAN标识符

CanIf: CAN Interface module，

CAN接口模块

Can Nm : CAN Network Management module，

CAN网络管理模块

CanSm : CAN State Manager module，

CAN状态管理模块

CanTp : CAN Transport Layer module，

CAN传输层模块

CanTrcv : CAN Transceiver Driver module，

CAN收发器驱动模块

CanTSyn : Global Time Synchronization overCAN，

ComM : Communication Manager module，

通信管理模块

DCM: Diagnostic Communication Manager module，诊断通信管理模块

EcuM : ECU State Manager module，

ECU状态管理模块

HOH : CAN hardware object handle，

硬件对象句柄

HRH : CAN hardware receive handle，

硬件接收句柄

HTH: CAN hardware transmit handle，

硬件发送句柄

PduR : PDU Router module，

PDU路由模块

SchM : Scheduler Module，

进程模块