STM32入门学习笔记之CAN通信实验2

18.2 相关寄存器

18.2.1 CAN主控制器：CAN_MCR

31	30	29	28	27	26	25	24	23	22	21	20	19	18	17	16
-	DBF
15	14	13	12	11	10	9	8	7	6	5	4	3	2	1	0
RESET	-	TTCM	ABOM	AWUM	NART	RFLM	TXFP	SLEEP	INRQ

Bit 16：DBF：调试冻结

0：在调试时，CAN照常工作

1：在调试时，冻结CAN的接收/发送。仍然可以正常地读写和控制接收FIFO

Bit 15：bxCAN软件复位

0：本外设正常工作

1：对bxCAN进行强行复位，复位后bxCAN进入睡眠模式。此后硬件自动对该位清0

Bit 7：时间触发通信模式

0：禁止时间触发通信模式

1：允许时间触发通信模式

Bit 6：自动离线管理

0：离线状态的退出过程是，软件对INRQ位进行置1随后清0后，一旦硬件检测到128次11位连续的隐性位，则退出离线状态

1：一旦硬件检测到128次11位连续的隐性位，则自动退出离线状态

Bit 5：自动唤醒模式

0：睡眠模式通过清除CAN_MCR寄存器的SLEEP位，由软件唤醒

1：睡眠模式通过检测CAN报文，由硬件自动唤醒。唤醒的同时，硬件自动对SLEEP和SLAK位清0

Bit 4：禁止报文自动重传

0：按照CAN标准，CAN硬件在发送报文失败时会一直自动重传直到发送成功

1：CAN报文只被发送1次，不管发送的结果如何

Bit 3：接收FIFO锁定模式

0：在接收溢出时FIFO未被锁定，当接收FIFO的报文未被读出，下一个收到的报文会覆盖原有的报文

1：在接收溢出时FIFO被锁定，当接收FIFO的报文未被读出，下一个收到的报文会被丢弃

Bit 2：发送FIFO优先级

0：优先级由报文的标识符来决定

1：优先级由发送请求的顺序来决定

Bit 1：睡眠模式请求（在复位后该位被置1）

1：可以请求CAN进入睡眠模式，一旦当前的CAN活动结束，CAN就进入睡眠

0：使CAN退出睡眠模式

Bit 0：初始化请求

0：当CAN在接收引脚检测到连续的11个隐性位后，CAN就达到同步，并为接收和发送数据作好准备了。为此，硬件相应地对INAK位清0

1：一旦当前的CAN活动结束，CAN就进入初始化模式。相应地，硬件对INAK位置1

18.2.2 CAN主状态寄存器：CAN_MSR

15	14	13	12	11	10	9	8	7	6	5	4	3	2	1	0
-	RX	SAMP	RXM	TXM	-	SLAKI	WKUI	ERRI	SLAK	INAK

Bit 11：CAN接收电平，该位反映CAN接收引脚的实际电平

Bit 10：上次采样值，CAN接收引脚的上次采样值（对应于当前接收位的值）

Bit 9：接收模式，该位为1表示CAN当前为接收器

Bit 8：发送模式，该位为1表示CAN当前为发送器

Bit 4：睡眠确认中断，当SLKIE=1，一旦CAN进入睡眠模式硬件就对该位置1，紧接着相应的中断被触发软件可对该位清0，当SLAK位被清0时硬件也对该位清0

Bit 3：唤醒中断挂号，当CAN处于睡眠状态，一旦检测到帧起始位，硬件就置该位为1

Bit 2：出错中断挂号，当检测到错误时，CAN_ESR寄存器的某位被置1，如果CAN_IER寄存器的相应中断使能位也被置1时，则硬件对该位置1

Bit 1：睡眠模式确认

0：CAN退出睡眠模式

1：CAN模块正处于睡眠模式

Bit 0：初始化确认

0：CAN退出初始化模式时

1：CAN模块正处于初始化模式

18.2.3 CAN位时序寄存器：CAN_BTR

31	30	29	28	27	26	25	24	23	22	21	20	19	18	17	16
SILM	LBKM	-	SJW[1:0]	-	TS2[2:0]	TS1[3:0]
15	14	13	12	11	10	9	8	7	6	5	4	3	2	1	0
-	BRP[9:0]

Bit 31：静默模式（用于调试）

0：正常状态

1：静默模式

Bit 30：环回模式（用于调试）

0：禁止环回模式

1：允许环回模式

Bit 25~Bit 24：重新同步跳跃宽度，该位域定义了CAN硬件在每位中可以延长或缩短多少个时间单元的上限，t RJW =t CAN ×(SJW[1:0]+1)

Bit 22~Bit 20：时间段2，该位域定义了时间段2占用了多少个时间单元，t BS2 =t CAN ×(TS2[2:0]+1)

Bit 19~Bit 16：时间段1，该位域定义了时间段1占用了多少个时间单元，t BS1 =t CAN ×(TS1[3:0]+1)

Bit 9Bit 0：波特率分频器，该位域定义了时间单元tq的时间长度，t q =(BRP[9:0]+1)×tPCLK~

18.2.4 CAN发送状态寄存器：CAN_TSR

31	30	29	28	27	26	25	24	23	22	21	20	19	18	17	16
LOW2	LOW1	LOW0	TME2	TME1	TME0	CODE[1:0]	ABRQ2	-	TERR2	ALST2	TXOK2	RQCP2
15	14	13	12	11	10	9	8	7	6	5	4	3	2	1	0
ABRQ1	-	TERR1	ALST1	TXOK1	RQCP1	ABRQ0	-	TERR0	ALST0	TXOK0	RQCP0

Bit 31，Bit30，Bit 29：邮箱x最低优先级标志

当多个邮箱在等待发送报文，且邮箱x的优先级最低时，硬件对该位置1

Bit 28，Bit 27，Bit 26：发送邮箱x空

Bit 25~Bit 24：邮箱号

当有至少1个发送邮箱为空时，表示下一个空的发送邮箱号。

当所有的发送邮箱都为空时，表示优先级最低的那个发送邮箱号

Bit 23，Bit 15，Bit 7：邮箱x终止发送

Bit 19，Bit 11，Bit 3：邮箱x发送失败

Bit 18，Bit 10，Bit 2：邮箱x仲裁丢失

Bit 17，Bit 9，Bit 1：邮箱x发送成功

Bit 16，Bit 8，Bit 0：邮箱x请求完成

18.2.5 CAN接收FIFOx寄存器：CAN_RFxR

15	14	13	12	11	10	9	8	7	6	5	4	3	2	1	0
-	ROFM	FOVR	FULL	-	FMP[1:0]

Bit 5：释放接收FIFO，输出邮箱软件通过对该位置1来释放接收FIFO的输出邮箱。如果接收FIFO为空，那么对该位置1没有任何效果，即只有当FIFO中有报文时对该位置1才有意义。如果FIFO中有2个以上的报文，由于FIFO的特点，软件需要释放输出邮箱才能访问第2个报文，当输出邮箱被释放时，硬件对该位清0

Bit 4：FIFO溢出，当FIFO0已满，又收到新的报文且报文符合过滤条件，硬件对该位置1，该位由软件清0

Bit 3：FIFO满，当FIFO0中有3个报文时，硬件对该位置1，该位由软件清0

Bit 1~Bit 0：FIFO报文数目，表示当前接收FIFO0中存放的报文数目

每当1个新的报文被存入接收FIFO0，硬件就对FMP0加1

每当软件对RFOM位写1来释放输出邮箱，FMP就被减1，直到其为0

18.2.6 CAN过滤器主控寄存器：CAN_FMR

15	14	13	12	11	10	9	8	7	6	5	4	3	2	1	0
-	FINIT

Bit 0：过滤器初始化模式

0：过滤器组工作在正常模式

1：过滤器组工作在初始化模式

18.2.7 CAN过滤器模式寄存器：CAN_FM1R

31	30	29	28	27	26	25	24	23	22	21	20	19	18	17	16
-	FBM[27:16]
15	14	13	12	11	10	9	8	7	6	5	4	3	2	1	0
FBM[15:0]

Bit 29~Bit 0：过滤器模式

0：过滤器组x的2个32位寄存器工作在标识符屏蔽位模式

1：过滤器组x的2个32位寄存器工作在标识符列表模式

18.2.8 CAN过滤器位宽寄存器：CAN_FS1R

31	30	29	28	27	26	25	24	23	22	21	20	19	18	17	16
-	FSC[27:16]
15	14	13	12	11	10	9	8	7	6	5	4	3	2	1	0
FSC[15:0]

Bit 29~Bit 0：过滤器位宽设置

0：过滤器位宽为2个16位

1：过滤器位宽为单个32位