SINS惯导算法简介-电子发烧友网

SINS 惯导算法简介

在惯导系统中惯性传感器（陀螺和加速度计）直接与运载体固连，通过导航计算机采集惯性器件的输出信息并进行数值积分求解运载体的姿态、速度和位置等导航参数，这三组参数的求解过程即所谓的姿态更新算法、速度更新算法和位置更新算法。

传统的姿态更新算法有欧拉角法、方向余弦阵法和四元数法等，这些方法直接以陀螺采样输出作为输入，使用泰勒级数展开或龙格–库塔等方法求解姿态微分方程，未充分考虑转动的不可交换性误差问题。传统姿态更新算法在理论上可以通过提高采样和更新频率来提高解算精度，但实际陀螺采样频率又受限于传感器的带宽和噪声水平，因此传统算法的精度提升空间相对有限，仅适用于对解算精度要求不太高的场合。

至此，从理论上看，在理想的圆锥运动条件下的不可交换性误差补偿问题似乎得到了比较完美的解决。但应当注意到，上述算法都是在Bortz方程二阶近似的基础上推导的，不可避免地存在原理性误差，在大锥角情形下会出现高子样数的圆锥误差补偿精度反而不如低子样数的反常现象。

审核编辑：李倩

声明：本文内容及配图由入驻作者撰写或者入驻合作网站授权转载。文章观点仅代表作者本人，不代表电子发烧友网立场。文章及其配图仅供工程师学习之用，如有内容侵权或者其他违规问题，请联系本站处理。举报投诉

mems

mems

+关注

关注
129

文章
3928

浏览量
190589
惯性传感器

惯性传感器

+关注

关注
2

文章
169

浏览量
27943

原文标题：MEMS_惯性传感器10 - 惯导算法发展史简介

文章出处：【微信号：SmartHWFW，微信公众号：SmartHWFW】欢迎添加关注！文章转载请注明出处。

【「从算法到电路—数字芯片算法的电路实现」阅读体验】+内容简介

内容简介这是一本深入解读基础算法及其电路设计，以打通算法研发到数字IC设计的实现屏障，以及指导芯片设计工程师从底层掌握复杂电路设计与优化方法为目标的专业技术书。任何芯片（如WiFi芯片、5G芯片

发表于 11-21 17:14

无人机惯导IMU和航姿参考系统

无人机飞行姿态的控制是其飞行性能和任务执行能力的核心，依赖于精确的传感器数据、高效的控制算法和可靠的执行机构

发表于 11-06 17:45 •315次阅读

无人机<b class='flag-5'>惯</b><b class='flag-5'>导</b>IMU和航姿参考系统

惯导小车代码

如题

发表于 10-09 10:53 •0次下载

现代海上的电子指南针——舰艇惯导系统

舰艇惯导系统通过惯性测量装置获取舰艇运动参数，实现自主、连续、隐蔽的导航，提供航向、速度等关键信息。未来趋势包括高精度化、多传感器融合和自主导航能力提升，为船舶航行带来更多便利和安全。

发表于 09-30 15:46 •280次阅读

用于3导联和5导联ECG的模拟前端

电子发烧友网站提供《用于3导联和5导联ECG的模拟前端.pdf》资料免费下载

发表于 09-07 09:56 •0次下载

用于3<b class='flag-5'>导</b>联和5<b class='flag-5'>导</b>联ECG的模拟前端

接地导通仪——每日了解电力知识

今天武汉摩恩智能电气有限公司带大家了解一下接地导通仪MOEORW-1019D。武汉摩恩是从事电气设备设计、制造的专业化公司，原创内容，禁止转载。 MOEORW-1019D 接地导通仪产品简介

发表于 08-07 09:10 •178次阅读

MOS管的导通条件和导通特性

MOS管（Metal-Oxide-Semiconductor Field-Effect Transistor，金属-氧化层半导体场效应晶体管）作为电子工程中的重要元件，其导通条件和导通特性对于电路设计和性能优化至关重要。以下将详细阐述MOS管的

发表于 07-16 11:40 •5448次阅读

导远科技首次公开展示其自主研发的新一代MEMS惯导芯片

4月25日，导远科技在北京国际汽车博览会首次公开展示其自主研发的新一代MEMS惯导芯片，据悉该款MEMS芯片已流片成功，即将进入量产。

发表于 04-28 09:03 •987次阅读

<b class='flag-5'>导</b>远科技首次公开展示其自主研发的新一代MEMS<b class='flag-5'>惯</b><b class='flag-5'>导</b>芯片

用于自动驾驶,无人驾驶领域的IMU六轴陀螺仪传感器：M-G370

用于自动驾驶,无人驾驶的IMU惯导模块六轴陀螺仪传感器:M-G370。自2020年，自动驾驶,无人驾驶已经迎来新突破，自动驾驶汽车作为道路交通体系的一员，要能做到的就是先判断周边是否有障碍物，自身

发表于 04-02 11:44 •0次下载

采用ASM330LHH惯导模块输出异常的原因？

硬件设备：单相机+IMU 融合算法：open_vins ASM330LHH设置ASM330LHH_XL_ODR_104Hz，ASM330LHH_2g，ASM330LHH_125dps 采用

发表于 03-25 06:06

极小尺寸却能实现极高精度的半球谐振惯导

电子发烧友网报道（文/李宁远）众所周知，惯性导航系统中有一核心器件陀螺仪，陀螺仪的精度直接决定了惯导系统的整体精度。陀螺仪经过多年的技术更迭，现在应用较多有激光陀螺仪、光纤陀螺仪、MEMS陀螺仪

发表于 02-27 00:27 •2974次阅读

GNSS模块的惯导技术：引领定位科技的前沿

全球导航卫星系统（GNSS）模块的惯导技术是一项颇具前瞻性的科技，它结合了全球定位系统和惯性导航技术，为各个领域的定位需求提供了更为精准和可靠的解决方案。本文将深入探讨GNSS模块的惯导

发表于 02-01 14:12 •626次阅读

测试时发现静止时或较小的晃动过后adis16365的陀螺漂移比较小是什么原因？

我用adis16365做一款捷联惯导，测试时发现静止时或较小的晃动过后adis16365的陀螺漂移比较小，大约零点几度每秒，但较大的晃动后再静止，漂移变大，能达到约10度每秒，不知是什么原因，是adis16365出问题了吗？还是电路设计有问题？谢谢。

发表于 12-29 06:59

在和ADIS16460惯导SPI通信时，读取状态/错误的状态，出现传感器超出范围应该怎么解决？

如图所示，在和ADIS16460惯导SPI通信时候，读取状态/错误的状态，出现传感器超出范围，应该怎么解决？目前是product_id、温度值读取上来数据都是正确的，器件放置于桌子上，三轴加速度的值

发表于 12-28 07:49

ADIS16445静止时X轴陀螺仪数据波动异常怎么解决？

你好，我司采购了ADIS16445惯导单元，在调试的时候发现静止时，X轴的陀螺仪数据始终有0.4°/s左右的波动，而且正向波动远多于负向波动，请问这是正常的吗？如果不正常，是什么原因？怎么解决？谢谢！

发表于 12-28 06:54

搜索历史

SINS惯导算法简介

评论