KUKA SafeRobot CRR模式介绍

SafeRobot CRR模式（安全机器人收回）

如果机器人违反了监控功能并被安全控制器停止，则只能在 CRR 模式下将其移出违反区域。CRR 模式下的运动速度对应于安全配置中定义的 T1 模式下安全降低的笛卡尔速度。

在 CRR 模式下，机器人可以移动到任意位置。

如果它通过其他监控限制，则不会触发停止。速度监控功能在 CRR 模式下保持激活状态。

KUKA _SafeRobot->SafeOperation检查参考.

调整参考用于检查机器人的当前位置和附加轴是否与r参考位置一致。

当使用Modulo 360°调整参考值时，即考虑到无限旋转的轴，即 h。参考位置始终相对于圆。

如果当前位置和参考位置之间的偏差太大，则调整参考失败。机器人以安全停止1停止，并且只能在操作模式T1下移动。如果调整参考成功，则可以使用安全控制器对机器人进行安全监控。

只要未进行调整参考，就不会验证要监视的位置。建议尽快进行调整参考。

安全专员必须通过风险评估来确定特定系统是否需要其他安全措施，例如： B.不进行调整参照时的参照停止。

必须将要安全监控的每个轴分配给一个参考组。机器人轴始终分配给参考组1.可以将其他轴分配给其他参考组，也可以分配给参考组1

对于调整参考，参考组的所有轴都必须在参考位置，以阻尼参考按钮。如果参考组的所有轴均未参与阻尼参考按钮，则无法检查轴的位置。

以下事件要求调整引用：

1.机器人控制重新启动（内部要求）

2.机器人已重新调整（内部要求）

3.I / O驱动程序已重新配置（内部请求）

4.外部输入$ MASTERINGTEST_REQ_EXT，例如 B.来自安全PLC（外部要求）

机器人控件启动后，无需调整基准即可将机器人移动2小时。监视时间结束后，机器人将以安全停止1停止，安全控制器将发出以下消息：确认：调整参考时间间隔已到期。

调整引用可以通过以下方式启动：

自动地

为此，将“调整参考”序列集成到应用程序中，以便循环调用它。如果请求调整参考，程序将检测到它并开始调整参考。

手动地

为此，请手动启动“调整参考”序列。如果请求调整参考，程序将识别出该信息并启动调整参考。

Referenzgruppe参考组

必须将要安全监控的每个轴分配给一个参考组。机器人轴始终分配给参考组1。可以将其他轴分配给其他参考组，也可以分配给参考组1 。

1：机器人轴

1…3：附加轴 默认值：1

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Referenzposition参考位置

参考位置的轴特定坐标

为了监视调整，为特定的直角坐标参考位置定义了机器人轴的轴角。在进行调整参考的情况下，机器人将逼近直角坐标参考位置，并将实际位置与轴的目标位置进行比较。

旋转轴：-360°…+ 360°

默认值：45°

线性轴：-30 000 mm…+30 000 mm

默认值：1,000毫米

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Aktuelle Position 当前位置

轴特定的实际位置（仅显示）

红色：参考位置太靠近调整位置，因此不允许

绿色：允许的参考位置

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Justageposition调整位置

调节位置的轴角在机床数据中定义。（仅显示）

审核编辑：刘清