涂胶设备原理及KUKA机器人控制分析+MAKRO

自动涂胶定量机简介：SCA定量机可以看作是杜尔涂胶得简装版，原理上是一样的但技术上杜尔要更加的复杂，SCA故障判断和控制比较简单，而杜尔涂胶需要对它的原理进行了解后维修和调试会更加的容易，由于杜尔涂胶是网络可视化，因此需要掌握的知识要更多一些。

KKDD定量控制盒， 由于杜尔涂胶使用CAN总线因此在定量机的终端设备会采用终端电阻。

气动胶枪的行程可以监控:

短珠电胶枪：

为什么定量机电机要寻参:

无论是DURR还是SCA的涂胶设备,他们在关机断电后都要进行自动寻参,这是因为他们的定量机电机使用了增量试编码器,所以在关机重启后定量机电机会沿着固定的方向去寻参!这时要有寻参前提:

1.胶枪位置确定关闭,如果是电胶枪,则应该是电胶枪先校准完,再校准定量机 .

2.电机在反转寻参时,由于处于填胶状态,需要填胶阀打开.

3.CAN线路网络无故障,

4.机器人使能

---涂胶设备在断电重启后会自动寻参，但是前提是胶枪的闭合（对于DURR这种高级的涂胶设备）

在涂胶定量机进行寻参的前提需要保证胶枪的位置是关闭的,气胶枪要好很多,一般不用寻参,电胶枪在设备断电启机会自动自动寻参,然后定量机再寻参.

电机胶枪之所以需要校正工具是因为，电机转子的转头需要有一个和胶枪嘴的正确安装位置，所以需要校正工具来清零，清零时电机不能得电旋转，清零后再校正电机。

喷射螺纹涂胶设备：

螺旋喷胶的结构:

审核编辑 ：李倩