小型双轮差速底盘视觉循迹功能的实现
1. 任务描述
在机器人小车上搭载摄像头，摄像头采集图像信息并通过WiFi将信息传递给PC端，然后PC端使用OpenCV对摄像头读取到的视频进行灰度化、高斯滤波、腐蚀、膨胀等处理，使图像分为黑白两色。PC端进行图像信息处理并将处理结果传递为下位机，下位机接收上位机处理的图像信息结果后便会控制小车相应运动，小车运动包含前进、左转、右转、停止。
在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：
| 主控板 | Basra（兼容Arduino Uno） |
| 扩展板 | Bigfish2.1 |
| 电池 | 7.4V锂电池 |
| 通信 | 2510通信转接板 |
| WiFi路由器 | |
| 其它 | 摄像头x1、计算机x1 |
3. 功能实现
视觉小车巡黑线工作原理：
(1) 摄像头采集图像信息；
(2) 通过 WiFi 将图像信息传递给 PC 端（VS2015 配置的 OpenCV 环境）；
(3) 在 PC 端使用 OpenCV 对摄像头读取到的视频进行灰度化、高斯滤波、腐蚀、膨胀等处理，使图像分为黑白两色，采用 RGB 颜色模型作为黑白颜色判断；
(4) 将图像对称分成左右两半，分别判断左、右计算检测在显示的摄像范围内的黑色像素区域所占比例=黑色像素范围/显示的摄像范围；
(5) 比较两侧黑色像素区域所占比例大小确定前进方向，如果左侧比例大于右侧，则小车左偏离，进行右转；
(6) PC端进行图像信息处理，将处理结果传递为下位机，下位机控制小车进行相应的运动；
3.1硬件连接
接线说明：
① 将2510通信转接板连接到扩展板的扩展坞上面；
② 用3根母对母杜邦线将2510通信转接板与WiFi路由器连接起来，GND-GND、RX-RX、TX-TX；
③ 找到1根USB线，一端连接到2510通信转接板接口上，另一端连接到WiFi路由器USB接口上；
④ 将摄像头线连接到WiFi路由器接口上。
3.2示例程序
编程环境：Arduino 1.8.19
① 下位机例程：
下位机接收上位机处理的图像信息结果控制小车相应运动，小车运动包含前进、左转、右转、停止。
参考例程代码（car.ino）如下：【详细例程源代码详见https://www.robotway.com/h-col-113.html】
/*------------------------------------------------------------------------------------ 版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved. Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at https://opensource.org/licenses/MIT by 机器谱 2023-02-02 https://www.robotway.com/ ----------------------------------------------------------------------------------- /* wift car: 2019/08/19: JN left: 9, 5; right: 10, 6; */ const String FORWARD = "F"; const String BACK = "B"; const String LEFT = "L"; const String RIGHT = "R"; const String STOP = "S"; int speed_left = 41; int speed_right = 41; void setup() { Serial.begin(9600); pinMode(5, OUTPUT); pinMode(6, OUTPUT); pinMode(9, OUTPUT); pinMode(10, OUTPUT); Stop(); delay(1000); } void loop() { String data = SerialRead(); //if(data != ""){ if(data == FORWARD) Forward(); else if(data == BACK) Back(); else if(data == LEFT) Left(); else if(data == RIGHT) Right(); else if(data == STOP) Stop(); // } } String SerialRead(){ String str; while(Serial.available()){ str += char(Serial.read()); } return str; } void Forward(){ analogWrite(9, speed_left); analogWrite(5, 0); analogWrite(6, 0); analogWrite(10, speed_right); } void Back(){ analogWrite(9, 0); analogWrite(5, speed_left); analogWrite(6, speed_right); analogWrite(10, 0); } void Left(){ analogWrite(9, 0); analogWrite(5, speed_left); analogWrite(6, 0); analogWrite(10, speed_right); } void Right(){ analogWrite(9, speed_left); analogWrite(5, 0); analogWrite(6, speed_right); analogWrite(10, 0); } void Stop(){ analogWrite(9, speed_left); analogWrite(5, speed_left); analogWrite(6, speed_right); analogWrite(10,speed_right); }
② 上位机例程：
上位机（Visual Studio 2015.net下配置OpenCV环境）进行图像信息处理。下面提供一个参考例程（MainWindow.xaml.cs），大家可尝试根据实验效果改写。
/*******************************************************************************************
版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
https://opensource.org/licenses/MIT
by 机器谱 2023-02-02 https://www.robotway.com/
---------------------------------------------------------------------------------------
using System;
using System.IO;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows;
using System.Windows.Controls;
using System.Windows.Data;
using System.Windows.Documents;
using System.Windows.Input;
using System.Windows.Media;
using System.Windows.Media.Imaging;
using System.Windows.Navigation;
using System.Windows.Shapes;
using System.Windows.Media.Animation;
using System.Threading;
using OpenCvSharp;
using System.Drawing;
using System.Drawing.Imaging;
using System.Net;
using System.Net.Sockets;
namespace Tracking_Car
{
///
/// Tracking_Car
///
public partial class MainWindow : System.Windows.Window
{
//定义视频，控制地址以及控制端口变量
static string CameraIp = "http://192.168.8.1:8083/?action=stream";
static string ControlIp = "192.168.8.1";
static string Port = "2001";
//定义上位机发送的控制命令变量
//定义命令变量
string CMD_FORWARD = "", CMD_TURN_LEFT = "", CMD_TURN_RIGHT = "", CMD_STOP = "";
/*
* 指针角度对应各颜色
* 25 -> 红色
* 90 -> 绿色
* 150 -> 蓝色
*/
int ANGLE_LEFT = 0;
int ANGLE_GO = 0;
int ANGLE_RIGHT = 0;
//黑色像素在左右两侧所占比例
double numOfleft = 0.0;
double numOfright = 0.0;
//创建视频图像实例
VideoCapture capture = new VideoCapture(CameraIp); //图像大小：宽度 X 长度 = 160 X 120;
Mat frame = new Mat(); //存储视频每一帧图像像素
Mat result = new Mat(); //存储二值化图像
static byte[] kernelValues = { 0, 1, 0, 1, 1, 1, 0, 1, 0 }; // cross (+)
Mat kernel = new Mat(3, 3, MatType.CV_8UC1, kernelValues);
//图像中心线坐标
int x1, y1, x2, y2;
//窗口面积
float area;
//视频显示切换变量
Boolean isChange = false;
//循迹开始开关变量
Boolean isBegin = false;
public MainWindow()
{
InitializeComponent();
}
private void Window_Loaded(object sender, RoutedEventArgs e)
{
Assignment();
}
//变量赋值函数
private void Assignment()
{
ANGLE_LEFT = 25;
ANGLE_GO = 90;
ANGLE_RIGHT = 150;
rateLeft.Height = 10;
rateRight.Height = 10;
x1 = 80;
y1 = 0;
x2 = x1;
y2 = 120;
area = 160 * 120 / 2;
CMD_FORWARD = "F";
CMD_TURN_LEFT = "L";
CMD_TURN_RIGHT = "R";
CMD_STOP = "S";
}
///
/// MatToBitmap(Mat image)
///
public static Bitmap MatToBitmap(Mat image)
{
return OpenCvSharp.Extensions.BitmapConverter.ToBitmap(image);
}
///
/// BitmapToBitmapImage(System.Drawing.Bitmap bitmap)
///
public static BitmapImage BitmapToBitmapImage(Bitmap bitmap)
{
using (MemoryStream stream = new MemoryStream())
{
bitmap.Save(stream, ImageFormat.Png); //格式选Bmp时，不带透明度
stream.Position = 0;
BitmapImage result = new BitmapImage();
result.BeginInit();
// According to MSDN, "The default OnDemand cache option retains access to the stream until the image is needed."
// Force the bitmap to load right now so we can dispose the stream.
result.CacheOption = BitmapCacheOption.OnLoad;
result.StreamSource = stream;
result.EndInit();
result.Freeze();
return result;
}
}
//颜色指示动画函数
int angelCurrent = 0;
private void ColorIndicate(int where)
{
RotateTransform rt = new RotateTransform();
rt.CenterX = 130;
rt.CenterY = 200;
this.indicatorPin.RenderTransform = rt;
double timeAnimation = Math.Abs(angelCurrent - where) * 5;
DoubleAnimation da = new DoubleAnimation(angelCurrent, where, new Duration(TimeSpan.FromMilliseconds(timeAnimation)));
da.AccelerationRatio = 0.8;
rt.BeginAnimation(RotateTransform.AngleProperty, da);
switch (where)
{
case 25:
dirDisplay.Content = "左转";
break;
case 90:
dirDisplay.Content = "前进";
break;
case 150:
dirDisplay.Content = "右转";
break;
default:
dirDisplay.Content = "方向指示";
break;
}
angelCurrent = where;
}
//检测函数
private void ColorDetect() {
//将摄像头RGB图像转化为灰度图，便于后续算法处理
Mat gray = frame.CvtColor(ColorConversionCodes.BGR2GRAY);
//进行高斯滤波
Mat binary = gray.Threshold(0, 255, ThresholdTypes.Otsu | ThresholdTypes.Binary);
//闭运算，先膨胀后腐蚀，消除小型黑洞
Cv2.Dilate(binary, binary, null);
Cv2.Erode(binary, binary, kernel);
result = binary.Clone();
result.Line(new OpenCvSharp.Point(x1, y1), new OpenCvSharp.Point(x2, y2), new Scalar(255, 255, 255), 1);
float rateOfleft = 0, rateOfRight = 0;
var indexer = result.GetGenericIndexer();
for (int i = 0; i < result.Rows; i++) {
for (int j = 0; j < result.Cols; j++) {
int B = indexer[i, j][0];
int G = indexer[i, j][1];
int R = indexer[i, j][2];
if (B == 0 && G == 0 && R == 0) {
if (j <= x1) {
numOfleft++;
}
else
{
numOfright++;
}
}
}
}
rateOfleft = (float)(numOfleft) / area * 100;
rateOfRight = (float)(numOfright) / area * 100;
rateLeft.Height = rateOfleft;
rateRight.Height = rateOfRight;
numOfleft = 0;
numOfright = 0;
}
//命令发送函数
void SendData(string data)
{
try
{
IPAddress ips = IPAddress.Parse(ControlIp.ToString());//("192.168.8.1");
IPEndPoint ipe = new IPEndPoint(ips, Convert.ToInt32(Port.ToString()));//把ip和端口转化为IPEndPoint实例
Socket c = new Socket(AddressFamily.InterNetwork, SocketType.Stream, ProtocolType.Tcp);//创建一个Socket
c.Connect(ipe);//连接到服务器
byte[] bs = Encoding.ASCII.GetBytes(data);
c.Send(bs, bs.Length, 0);//发送测试信息
c.Close();
}
catch (Exception e)
{
MessageBox.Show(e.Message);
}
}
//方向指示更新及命令发送
private void CommandSend() {
double l = rateLeft.Height;
double r = rateRight.Height;
if (isBegin) {
if (Math.Abs(l - r) < 20) //两侧黑色轨迹基本相同，前进
{
ColorIndicate(ANGLE_GO);
SendData(CMD_FORWARD);
}
else if ((l - r) < -50) //左侧黑色轨迹小于右侧，右转
{
ColorIndicate(ANGLE_RIGHT);
SendData(CMD_TURN_RIGHT);
}
else if ((l - r) > 50) //右侧黑色轨迹小于左侧，左转
{
ColorIndicate(ANGLE_LEFT);
SendData(CMD_TURN_LEFT);
}
}
}
//视频显示函数
private void ThreadCapShow()
{
while (true)
{
try
{
capture.Read(frame); // same as cvQueryFrame
if (frame.Empty())
break;
this.Dispatcher.Invoke(
new Action(
delegate
{
if (isChange)
{
//检测图像左右两侧黑色像素所占的比例，并显示图像
ColorDetect();
originImage.Source = BitmapToBitmapImage(MatToBitmap(result));
CommandSend();
result = null;
}
else
{
originImage.Source = BitmapToBitmapImage(MatToBitmap(frame));
}
}
));
//Cv2.WaitKey(100);
//bitimg = null;
}
catch { }
}
}
//加载视频
private void loadBtn_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
{
if (originImage.Source != null) return;
Thread m_thread = new Thread(ThreadCapShow);
m_thread.IsBackground = true;
m_thread.Start();
}
//切换视频显示，显示检测结果
private void changeBtn_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
{
if (!isChange)
{
isChange = true;
changeBtn.Content = "返回";
}
else
{
isChange = false;
changeBtn.Content = "切换";
//指针角度归零
ColorIndicate(0);
rateLeft.Height = 10;
rateRight.Height = 10;
result = null;
}
}
//循迹开始
private void bgeinBtn_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
{
isBegin = true;
}
//循迹停止
private void stopBtn_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
{
isBegin = false;
SendData(CMD_STOP);
}
}
}
4. 资料内容
①视觉循迹-程序源代码
②视觉循迹-样机3D文件
审核编辑黄宇
声明：本文内容及配图由入驻作者撰写或者入驻合作网站授权转载。文章观点仅代表作者本人，不代表电子发烧友网立场。文章及其配图仅供工程师学习之用，如有内容侵权或者其他违规问题，请联系本站处理。
举报投诉
-
机器人
+关注
关注
210文章
28201浏览量
206519 -
编程
+关注
关注
88文章
3592浏览量
93594
发布评论请先 登录
相关推荐
第13章-循迹功能 STM32智能小车循迹教程 PID循迹算法分析
、视觉控制、电磁循迹、RTOS等功能。
讲解一下我们小车里面的循迹部分，包括红外基础使用，无PID循迹和有PID
如何搭建实体机器人ros底盘
目录介绍一、底盘主控板二、嵌入式开发板1. 与上位机pc的关系2. 与STM32主控板的关系介绍自下而上的分析实体机器人（差分轮速机器人）搭建中的关键过程。一、底盘主控板本部分搭建实体
发表于 01-20 07:36
差分底盘的设计资料分享
SLAM+语音机器人DIY系列：（四）差分底盘设计——1.stm32主控硬件设计摘要 运动底盘是移动机器人的重要组成部分，不像激光雷达、IMU、麦克风、音响、摄像头这些通用部件可以直接买到，很难
发表于 02-14 06:29
使用以双灰度传感器实现的曲线循迹以及矩形循迹的资料说明
在这次课程中，我们小组选定的课题是循迹小车，在长达数周的辛苦付出中，我组小车已能实现的功能有1.红遥控小车2.以灰度传感器实现矩形循迹3.以
发表于 12-23 08:00
•12次下载
小型双节履带底盘的制作
1.运动功能说明 双节履带车可以通过两个驱动轮的差速运动来实现前进、后退、原地转向、大半径转向等基本行驶功能，并可通过舵机关节模块进行小臂的
小型三节履带底盘的制作
双节履带车可以通过两个驱动轮的差速运动来实现前进、后退、原地转向、大半径转向等基本行驶功能，并可通过舵机关节模块进行小臂的抬起和落下。通过底盘
如何让小型双轮差速底盘实现双灰度循迹功能?
1. 功能说明 在机器人车体上安装2个 灰度传感器 ，实现机器人按照下图所指定的路线进行导航运动，来模拟仓库物流机器人按指定路线行进的工作过程。 2. 使用样机 本实验使用的样机为
小型平行履带底盘实现双灰度循迹功能
1. 功能说明 在小型平行履带底盘样机上安装2个 灰度传感器 ，实现机器人沿指定路线进行运动的效果。 2. 使用样机 本实验使用的样机为R026a样机。 3.
差速电机与无刷电机的区别是什么 差速电机和无刷电机哪个好
差速电机与无刷电机的区别是什么？结构上，无刷电机和差速电机有相似之处，也有转子和定子，只不过和差速
发表于 03-27 15:07
•1.1w次阅读
DGT-01M四轮差速移动机器人底盘
DGT-01M 机器人底盘是一款多功能行业应用的实用新型产品，是一种四轮运载平台，采用四轮差速结构，原地转向，体型小，灵活性强，并且采用模块化设计，具有相对独立性、互换性、通用性，模块
发表于 12-23 09:37
•2次下载
第19.2章-星曈科技 openmv H7 plus openmv视觉循迹功能-完成视觉识别指定区域 OpenMV视觉模块循迹 STM32F103C8T6视觉巡线
第19.2章-【星曈科技】openmv H7 plus openmv视觉循迹功能-完成视觉识别指定区域 OpenMV视觉模块
工商网监
评论