4自由度串联机械臂的制作

1. 运动功能说明

R204样机是一款拥有4个自由度的串联机械臂。本文示例实现4自由度串联机械臂抓取物品、放下的功能。

2. 结构说明

R204号样机由4个串联的 舵机关节模组 和1个 舵机夹爪模组 组成。

为了增加减轻腰关节的负担，在腰关节位置加装了4根拉簧。

3. 运动功能实现

3.1 电子硬件

在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

主控板	Basra（兼容Arduino Uno）
扩展板	Bigfish2.1
电池	7.4V锂电池

3.2 编写程序

编程环境：Arduino 1.8.19

编写并烧录以下程序（grab_thing_anwser.ino），该程序将实现演示动图中的动作【详细例程源代码请参考 https://www.robotway.com/h-col-189.html】

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  版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.

           Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at

           https://opensource.org/licenses/MIT

           by 机器谱 2023-02-02 https://www.robotway.com/

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  实验功能： 实现4自由度串联机械臂抓取物品、放下的功能

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  实验接线：舵机接口依次D8、D3、D11、D7、D4                                     

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int a=0,b=0,c=0,d=0,e=0,f=0;

#include 

Servo servo_pin_4;

Servo servo_pin_7;

Servo servo_pin_11;

Servo servo_pin_3;

Servo servo_pin_8;

void setup()

{

  servo_pin_4.attach(4);

  servo_pin_4.write( 76);

  servo_pin_7.attach(7);

  servo_pin_7.write( 110);

  servo_pin_11.attach(11);

  servo_pin_11.write(68);

  servo_pin_3.attach(3);

  servo_pin_3.write(157);

  servo_pin_8.attach(8);

  servo_pin_8.write(81);

  delay(3000);//set up the initial posotion.Each servo is different,

              // so u must use Software of Processing to monitor your initial positions of servo.

}

void loop()

{

  int a=76;b=110;c=68;d=157;e=81;

  servo_pin_4.write(a);

  servo_pin_7.write(b);

  servo_pin_11.write(c);

  servo_pin_3.write(d);

  servo_pin_8.write(e);

  //Now begin to move,you can use Processing to record a serials of movements.

  //Here's my records.Aiming to grab a thing and put it back.

  for(e=80;e>=50;e-=1)           

  {servo_pin_8.write(e);delay(30);}  

 

  for(d=158;d>=62;d-=3)

  {servo_pin_3.write(d);delay(30);}

 

  for(b=110;b>=19;b-=3)

  {servo_pin_7.write(b); delay(30);}



 

  for(e=50;e<=80;e+=1)

  {servo_pin_8.write(e);delay(30);}

 

     for(b=19;b<=110;b+=3)

  {servo_pin_7.write(b);delay(30);}

  delay(3000);



      for(b=110;b>=19;b-=3)

  {servo_pin_7.write(b);delay(30);}

 

   

  for(e=80;e>=50;e-=1)

  {servo_pin_8.write(e);delay(30);}

 

   for(b=19;b<=110;b+=3)

  {servo_pin_7.write(b);delay(30);}

 

    for(d=62;d<=158;d+=3)

  {servo_pin_3.write(d);delay(30);}

 

    for(e=50;e<=81;e+=1)

  {servo_pin_8.write(e);delay(30);}

 

}

审核编辑黄宇