焊接机器人的传感器都有哪些？

焊接机器人的传感器都有哪些？分为内传感器和外传感器。

内部传感器可以监测机器人本体的运行情况，遇到异常情况会及时反馈到控制系统，急停工作来保护机器人本体不受损坏。

外部传感器会监测焊接质量的问题，如果出现焊接缺陷，人工手持的示教器会出现警告信号，操作人员就做出修正措施。焊接机器人集成商无锡金红鹰小编给您介绍机器人的四种常见传感器：

1、视觉传感器：视觉传感器就相当于焊接机器人的眼睛，视觉传感器分为二维和三维，二维视觉传感器可以检测零部件的运动状态，机器人根据零部件的运动状态调整运动姿态；三维视觉传感器具备不同角度的激光扫描器，检测物件并创建三维图像，分析出较好的动作。视觉一般包括三个过程：图像获取、图像处理和图像理解。

2、力学传感器：力学传感器主要感知末端执行器的力度，力学传感器存在于末端执行器和工装夹具之间的位置，在末端传感器进行装配焊接的时候，力学传感器就进行一定的力度监测，以防出现力度过大的情况，进行一定的限制。机器人力传感器就安装部位来讲，可以分为关节力传感器、腕力传感器和指力传感器。

3、焊缝跟踪传感器：焊接机器人具备焊缝自动跟踪的功能，在焊接过程中自动检测并调节焊枪的位置，使得焊枪对焊缝的位置进行把控，提高焊接的精度，有效的稳定了焊接质量。

4、防碰撞传感器：智能焊接机器人在焊接过程中机械臂需要摆动，在焊接中，如果出现误差，就会出现碰撞事故，碰撞检测传感器通过柔软的表面感知压力，给机器人发送信号，限制或停止机器人的运动。

除此之外，焊接机器人还有运动传感器、质量传感器等，这些传感器为焊接机器人的工作保驾护航，提高焊接速度的同时稳定质量。

审核编辑黄宇