KUKA机器人更换手轴A4-A5-A6A的几个关键点

1臂

2电气安装

3旋转柱

4基架

5平衡系统

6直列式手腕

7连杆臂

拆卸机器人手轴4-5-6

卸下机器人的工具.

记录好卸下工具之前的个轴的位置

将机器人位置摆好.

钓住机器人手轴,机器人关机

专用工具

操作步骤

1. 用合适的设备固定主机械手：

 起重机

 挂装设备 （滑轮）

 主机械手起重装置

2. 松开用于固定手部的内六角头螺栓 M10 x 170 / 10.9。

Quantec 主机械手:

位于孔圈最上方的那颗螺栓应在最后旋出。由此可避免松开时歪斜。

3. 旋出手部固定螺栓。

Quantec 主机械手固定螺栓

4. 将手部沿箭头方向水平拉出约 20 cm

5. 松开电机 A6 上的电机插头和传感器插头。

6. 将手完全从小臂中拔出。

7. 放在一块合适的垫子上。

8. 松开轴 4 和轴 5 电机上的电机插头和传感器插头。

9. 松开轴 4 和轴 5 手轴电机的螺栓。

10. 松开无头螺丝，拆下驱动轴 A5 和 A6。

驱动轴 A5 和 A6

安装手部和手轴电机

操作步骤

1. 给轴连接件和配合面涂上少许 Microlube GL261。

2. 将轴 6 电机装到主机械手上并用四个内六角螺栓 M8 x 25 / 8.8 以 23 Nm 的拧紧扭矩上紧。

3. 用合适的设备提起主机械手。

4. 在水平位置 — 吊在小臂前约 20 cm — 连接轴 6 的电机插头和传感器插头。

连接轴 6 电机

5. 小心地沿箭头方向将主机械手推入小臂，插入时要注意定位用的配合销和轴 6 的布线。

安装主机械手

6. 旋入 20 个内六角螺栓 M10 x 170 / 10.9。

7. 用 60 Nm 的扭矩交叉拧紧。

9. 将连接轴装到轴 4 和轴 5 的电机上 （轴向固定），事先给轴连接件涂上少许 Microlube GL261，给紧定螺钉 M4 x 8 / 45H（拧紧扭矩 3.7 Nm）涂上少许三键粘胶 Drei Bond 1305。

10. 将轴 4 和轴 5 的电机 （用连接轴）装到小臂上并用 8 个内六角螺栓 M8 x 25 / 8.8 以 23 Nm 的拧紧扭矩上紧。

轴 4 和轴 5 的驱动轴

11. 连接轴 4 和轴 5 的电机插头和传感器插头。

轴 4 和轴 5 电机的连接电缆

更换完手轴后要记得作零点标定哦

然后再按照记录好的轴的位置去带工具,这样能确保6轴方向的工具安装正确.

C2机器人的手轴电机位置

拆卸电机和驱动轴A4至A6

1.拆下盖，包括安装孔的O形圈

2.从电机上松开并拔下以下接头：

 在电机A4:XM4和XP4上

 在电机A5:XM5和XP5上

 电机A6上：XM6和XP6

3.拆下4个M10x30内六角螺钉，并将电机与驱动轴一起拉出。进行此操作时，用一只手伸入安装孔，并将驱动轴推向电机。

拆卸电机和驱动轴

1个M10x30内六角螺钉

2电机A4

3电机A6

4电机A5

5安装孔径

6O形圈

7盖

8万向轴A4

9连接轴A6

10万向轴A5

4.拆除电机和臂之间的密封件；仅适用于F变体。

5.将电机和驱动轴放在适当的支撑面上。

6.松开驱动轴上的以下M6x10紧定螺钉，直到驱动轴松开.  通用轴A4和A5上的2个固定螺钉  连接轴A6上的1个固定螺钉

松开和拆卸万向轴 1固定螺钉2万向轴

7.将驱动轴从电机上拔下。

8.根据相关规定处理电机和/或驱动轴。

安装电机和驱动轴A4至A6

1.清除新电机和/或新驱动轴上的所有保护涂层和油。

2.安装前清洁电机的花键轴连接，并涂抹薄薄但连续的Microlube GL 261润滑脂。

3.清洁臂壳体上的安装表面。

4.将驱动轴推到电机轴上。

5.拧下以下M6x10固定螺钉并彻底清洁（无油脂）：

 通用轴A4和A5上的2个固定螺钉

 连接轴A6上的1个固定螺钉

6.在M6x10固定螺钉上涂抹Drei Bond 1342锁紧剂，然后插入并拧紧。拧紧后，再次将固定螺钉松开45°。 固定螺钉必须与V形槽接合。

7.如图所示放置以下插座

 电机A4:XM4和XP4

 电机A5:XM5和XP5

 电机A6:XM6和XP6

8.将带电机的驱动轴插入臂壳体（对于F型：与密封件一起）。

安装时小心不要倾斜，并确保连接轴（齿）正确接合。

电机轴与万向轴之间的距离

插入驱动轴和电机 1通用轴A4 5通用轴A5 2电机A4 6连接轴A6 3电机A6 7定位螺钉 4电机A5 8 V形槽

9.如图所示对齐驱动轴

对齐驱动轴

1通用轴A4 2连接轴A6 3万向轴A5

10.用扭矩扳手按对角顺序插入并拧紧4个M10x30内六角螺钉。

将拧紧力矩增加至MA=45.0 Nm。

11.将以下接头插入插座：

 在电机A4:XM4和XP4上

 在电机A5:XM5和XP5上

 电机A6上：XM6和XP6

12.清洁安装孔并涂抹Drei Bond 1118

13.紧固盖，包括安装孔中的新O形圈。

紧固安装孔中的盖和O形圈 1安装孔 2 O形圈 3封面 14.主A4、A5和A6。

审核编辑：刘清