KUKA机器人高级编程CWRITE的用法V3.1

CWRITE

CWRITE 将数据写入打开的串行接口或加载的 LD_EXT_OBJ 类型的外部模块。在加载的 LD_EXT_FCT 类型的外部模块中，CWRITE 调用一个函数。

CWRITE 将命令写入命令通道。

CWRITE 触发提前运行停止。

CWRITE ( Handle or $CMD, State, Mode, Format, Var1 <, ..., Var10>)

Handle/$CMD

类型：INT

句柄：由 COPEN 传输到 WRITE 的变量，用于标识通道

$CMD：用于写入命令通道的预定义变量

State:Type: STATE_T

自动返回到 WRITE 的状态

Mode : Type: INT

类型：MODUS_T

写入模式, 必须初始化模式。

Format: Type: CHAR[]

在将 Var 变量写入字符串之前转换它们。必须为每个 Var 变量指定格式.

Var:

其数据写入字符串的变量。每个语句最多可以有 10 个变量。

写模式Mode

写入模式由 MODUS_T 类型的变量确定。MODUS_T 是一个预定义的枚举类型：

ENUM MODUS_T SYNC, ASYNC, ABS, COND, SEQ 对于 CWRITE，只有 SYNC 和 ASYNC 相关：

SYNC同步

一旦伙伴控制器从接收缓冲区中取出传输的数据，则认为该语句已执行。

ASYNC异步

写入 LD_EXT_FCT 类型的外部模块时，不允许 ASYNC 模式！

以下适用于所有其他通道：一旦数据到达伙伴控制器的接收缓冲区，则认为该语句已执行。

• 优于 SYNC：程序执行速度更快。

• 与 SYNC 相比的缺点：可能会丢失数据。

其他价值

如果模式具有 SYNC 或 ASYNC 以外的值，则默认在 SYNC 模式下执行写入。

例如：

CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN /R1/CELL ()")程序执行CELL程序

$CMD

通过命令通道$ CMD进行通信

CWRITE可以通过命令通道将语句传输到程序解释器。示例：通过RUN启动程序并使用STOP将其停止。

与命令通道$ CMD通信

命令通道：启动、停止和取消选择程序

程序 A6.SRC 将通过命令通道启动、停止和取消选择。这是通过 SUB 文件中的以下程序行来完成的。

DECL STATE_T STAT

DECL MODUS_T MODE

MODE=#SYNC

...

;select program A6()

;to start the program the START-button or

;an external start-signal is needed

IF $FLAG[1]==TRUE THEN

CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN/R1/A6()")运行程序

$FLAG[1]=FALSE

ENDIF

;stop program A6()

IF $FLAG[2]==TRUE THEN

CWRITE($CMD,STAT,MODE,"STOP 1")程序停止

$FLAG[2]=FALSE

ENDIF

;cancel program A6()

IF $FLAG[3]==TRUE THEN

CWRITE($CMD,STAT,MODE,"CANCEL 1") 退出程序

$FLAG[3]=FALSE

ENDIF

转换示例:

例子1

整数变量 VI 的值以十进制和十六进制 ASCII 表示法传输。第一个 CWRITE 语句传输字符 123。第二个 CWRITE 语句传输字符 7B。

INT VI

VI=123

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%d",VI)

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%x",VI)

例子2

整数变量 VI 的值以二进制表示法传输：

INT VI

VI=123

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%r",VI)

例子3

传输数组的所有数组元素：

REAL VR[10]

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%r",VR[])

使用“%r”格式时，系统不会检查变量或数组元素是否已初始化。为尚未初始化的数组元素传输随机值。

例子4

数组的前五个数组元素以二进制表示法传输：

REAL VR[10]

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%.5r",VR[])

20 个字节以二进制表示法传输。

例子5

传输直到第一个未初始化元素的所有数组元素：

CHAR VS[100]

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%s",VS[])

例子6

传输前 50 个数组元素：

CHAR VS[100]

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%s",VS[])

例子7

ENUM 常量的内部值以 ASCII 符号传输。对应号码转：

DECL ENUM_TYP E

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%d",E)

例子8

两个 REAL 值与附加文本一起传输：

REAL V1,V2

V1=3.97

V2=-27.3

CWRITE(...,...,...,"value1=%+#07.3f value2=+#06.2f",V1,V2)

传输以下数据：

value1=+03.970

value2=-27.30

CWRITE和命令界面

CELL.SRC可通过CWRITE语句和RUN从SPS.SUB程序中选择。呼叫仅在冷启动时生效。

CWRITE可以通过命令通道$CMD将语句传输到解释器。除了机器人口译员和系统提交外，扩展提交也可在多提交模式下用于此目的。

与单一提交模式相比，以下命令的含义发生了变化：

• RUN[口译员ID]

• STOP[口译员ID]

• 重置[口译员ID]

• 取消[口译员ID]

口译员ID：

0：所有提交口译员

1：机器人翻译

2：系统提交解释器

3：扩展提交解释器1

4:扩展提交解释器2

…

9：扩展提交解释器7

此外，RUN还扩展了可选元素[>口译员ID]。 CWRITE ($CMD, STAT, MODE, "RUN/R1/CELL()") 单次提交模式下的行为： 启动程序CELL（）。由于CELL（）是一个SRC程序，因此它在机器人解释器中启动。 多提交模式下的行为： 与单次提交模式相同。该程序行可用于系统提交或扩展提交。 CWRITE ($CMD, STAT, MODE, "RUN/R1/SPS()") 单次提交模式下的行为： 启动程序SPS（）。由于SPS（）是一个SUB程序，它在系统提交解释器中启动（=仅在单次提交模式下提交解释器）。 多提交模式下的行为： 启动程序SPS（）。由于SPS（）是SUB程序，它在系统提交解释器中启动。

CWRITE ($CMD, STAT, MODE, "STOP 0")

这个程序行只在机器人程序中有意义。 单次提交模式下的行为： 停止系统提交解释器。 多提交模式下的行为： 停止所有正在运行的提交解释器。

CWRITE ($CMD, STAT, MODE, "CANCEL 0")

单次提交模式下的行为： 取消选择系统提交解释器。 多提交模式下的行为： 取消选择所有提交的口译员。 CWRITE ($CMD, STAT, MODE, "RUN/R1/MySubProg() > 5")

在单次提交模式下不允许使用此语句。

多提交模式下的行为： 如果MySubProg（）是SUB程序，它将从扩展的submit 3开始。 该程序行可用于其他提交解释器或机器人程序。

---

审核编辑 ：李倩