KUKA使用SUBMIT解释器

在 KSS 8.x 中有两个任务同时运行 机器人解释器 （运行机器人运动程序及其逻辑） 控制解释器 （运行一个并行控制程序） 程序 SPS.SUB 的结构 1 DEF SPS ( ) 2 DECLARATIONS 3 INI 4 5 LOOP 6 WAIT FOR NOT($POWER_FAIL) 7 TORQUE_MONITORING() 8 9 USER PLC 10 ENDLOOP SUBMIT 解释器的状态SUBMIT 解释器正在运行SUBMIT 解释器停止反选了 SUBMIT 解释器 控制解释器

• 可自动或手动启动
• 可手动停止或反选
• 可承担机器人环境的操作和控制任务
• 默认情况下以名称 SPS.sub 建立在目录 R1/SYSTEM 下
• 可用 KRL 指令语句编程
• 不能处理与机器人运动有关的 KRL 指令
• 允许附加轴的异步运动
• 可对系统变量进行读写访问
• 可对输入 / 输出端进行读写访问

大众版SPS程序:

DEF SPS()

-SPS初始化-

VW(#VW_SPS_INIT,TRUE)

USR_S程序初始化-

VW_USR_S(#USR_INIT)

INTERRUPTDECL91WHEN$PRO_STATE1==#P_FREEDOVW(#VW_P_FREE,TRUE)

-没有选择程序-就执行这段VW程序-

INTERRUPTON91

INTERRUPTDECL92WHEN$PRO_STATE1==#P_RESETDOVW(#VW_P_RESET,TRUE)

-程序复位-就执行这段VW程序-

INTERRUPTON92

MAKROSTEP(1)STEP重回第1步

MAKROTRIGGER(0,0)-TRIGGER控制值清0-

LOOP–SPS循环执行的程序-

VW(#VW_SPS_CYC,TRUE)-循环执行的SPS程序-

VW(#VW_ZANGE,TRUE)-钳工具程序-

MAKROSPS()-STEP重开始循环

MAKROSTEP(0) -TRIGGER控制值清0开始循环-

VW_USR_S(#USR_LOOP)-循环执行USR_S.LOOP 程序

WAITFORNOT $POWER_FAIL–有电源故障，不再循环-

ENDLOOP

END

SUBMIT 解释器不能用于对时间要求严格的应用场合！对这类情况必须采用 PLC。原因：

1. SUBMIT 解释器与机器人解释器和 I/O 管理器共享系统功率，其中，机器人解释器和 I/O 管理器具有更高的优先级。因此，SUBMIT 解释器不会定期在机器人控制系统的 12 ms 插值周期内连续运行。

2. 此外，SUBMIT 解释器的运行时间也无规律可循。SUBMIT 解释器的运行时间受 SUB 程序行数的影响。注释行和空行对此也有影响。

3. 自动启动 SUBMIT 解释器

• SUBMIT 解释器在机器人控制系统接通时自动启动

• 启动的是在 KRC/STEU/MADA/$custom.dat 文件中定义的程序

  $PRO_I_O[]="/R1/SPS()"

4. 手动操作 SUBMIT 解释器

• 通过菜单序列配置 > SUBMIT 解释器 > 启动 / 选择选择操作。

• 通过状态显示 SUBMIT 解释器中的状态栏直接操作。触摸时将打开一个含有可执行选项的窗口。

如果一个诸如 $config.dat 或 $custom.dat 的系统文件被改动因而出错，则 SUBMIT 解释器将被自动反选。纠正了系统文件中的错误后，必须再手动选择 SUBMIT 解释器。

给 SUBMIT 解释器编程时的特点

1.不能执行任何机器人运动指令，如:

• PTP 、LIN 、CIRC 等等
• 包含机器人运动的子程序调用
• 针对机器人运动的指令，TRIGGER 或 BRAKE

2.可控制异步轴，如 E1 IF (($IN[12] == TRUE) AND ( NOT $IN[13] == TRUE)) THEN ASYPTP {E1 45} ... IF ((NOT $IN[12] == TRUE) AND ($IN[13] == TRUE)) THEN ASYPTP {E1 0}

3. 位于 LOOP 和 ENDLOOP 行之间的指令始终在 “ 后台 ” 处理

4. 要避免由等待指令或等待循环造成任何会进一步推迟处理 SUBMIT 解释器的停止

5. 可切换输出端

警告！

对机器人解释器与 SUBMIT 解释器是否同时访问同一个输出端不予检查，因为在某些情况下可能希望如此。

因此，用户必须仔细检查输出端的分配。否则可能会在例如安全装置处出现意外的输出信号。会造成死亡、重伤或巨大的财产损失。

在测试运行方式下，不能从 SUBMIT 解释器写入 $OV_PRO，因为对于在工业机器人处工作的用户来说，这种变化可能是意想不到的。可能会造成人员死亡、严重身体伤害或巨大的财产损失。

警告！

尽量避免通过 SUBMIT 解释器更改与安全相关的信号和变量（例如：运行方式、紧急停止、保护门触点）。

如需进行更改，则在连接所有与安全有关的信号和变量时必须使其不会由 SUBMIT 解释器或 PLC 引致威胁安全的状态。

给 SUBMIT 解释器编程时的操作步骤:

1. 在停止或反选的状态编程

2. 标准程序 SPS.sub 被载入编辑器

3. 执行必要的声明和初始化。为此应使用准备好的 Fold

4. 在 Fold USER PLC 中扩展程序

5. 关闭并保存 SUBMIT 解释器

6. 如果不能自动提交 (Submit)，则手动启动

根据 SUBMIT 解释器中快闪编程的程序举例

DEF SPS( ) DECLARATIONS DECL BOOL flash ;在 $CONFIG.dat 中声明 INI flash = FALSE $TIMER[32]=0 ; 复位 TIMER[32] $TIMER_STOP[32]=false ; 启动 TIMER[32] ... LOOP ... USER PLC IF ($TIMER[32]>500) AND (flash==FALSE) THEN flash=TRUE ENDIF IF $TIMER[32]>1000 THEN flash=FALSE $TIMER[32]=0 ENDIF ; 分配给一个灯 （输出端 99 ） $OUT[99] = flash ... ENDLOOP

审核编辑 ：李倩