小型平行履带底盘实现红外避障功能

1. 功能说明

本实验使用的样机为R026a样机小型平行履带底盘。在样机前方安装1个 近红外传感器 ，如果遇到障碍，机器人后退，否则机器人前进，实现机器人避障的效果。

2. 电子硬件

在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

主控板	Basra（兼容Arduino Uno）
扩展版	Bigfish2.1
传感器	近红外传感器
电池	7.4V锂电池

两个直流电机连在D5,D6以及D9,D10接口上；近红外传感器连在A4接口上。

3. 示例程序

编程环境：Arduino 1.8.19

编写并烧录以下程序（infrared_car.ino），该程序将实现红外避障的动作【例程源代码资料下载详见 https://www.robotway.com/h-col-114.html】

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  版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.

           Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at

           https://opensource.org/licenses/MIT

           by 机器谱 2023-02-10 https://www.robotway.com/

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  实验接线：两个直流电机接口的针脚号分别为D5,D6以及D9,D10;近红外传感器连在A4接口上                                     

------------------------------------------------------------------------------------*/

void setup()

{

  pinMode( 18, INPUT);

  pinMode( 5 , OUTPUT);

  pinMode( 6 , OUTPUT);

  pinMode( 9 , OUTPUT);

  pinMode( 10 , OUTPUT);

}


void loop()

{

  //如果传感器遇到障碍，后退，否则前进

  if (!( digitalRead(18) ))

  {

    digitalWrite( 5 , HIGH );

    digitalWrite( 6 , LOW );

    digitalWrite( 9 , HIGH );

    digitalWrite( 10 , LOW );

  }

  else

  {

    digitalWrite( 5 , LOW );

    digitalWrite( 6 , HIGH );

    digitalWrite( 9 , LOW );

    digitalWrite( 10 , HIGH );

  }

}

审核编辑黄宇