RX72M单芯片EtherCAT伺服方案之操作说明与规范

3. 操作说明

3.1 TwinCAT控制电机

本文档使用的EtherCAT工具是：TwinCAT 3。假设用户已经成功安装了TwinCAT 3，这里不再赘述TwinCAT的安装过程。

复制EtherCAT_ESI文件夹下面的文件RX72M EtherCAT MotorSolution.xml到TwinCAT 3的安装目录——C:TwinCAT3.1ConfigIoEtherCAT (默认安装路径)。

使用网线连接控制板的 网口J15 (ECAT_IN)和电脑端的网口。

在开始菜单里选择：

[Beckhoff]→[TwinCAT3]→[TwinCAT XAE Shell]，启动TwinCAT3。在TwinCAT3的界面选择：[文件]→[新建]→[项目]，弹出如下对话框，然后在左边选择[TwinCAT Project]，并在下面的红框处选择项目的路径位置和项目名称。

在解决方案资源管理器窗口，选择[I/O]，展开并选中[Device]，在右键菜单选择[Scan]。如下图。

• 在弹出的小窗口点击确认后，开始扫描网络端口，并弹出如下图的网络列表。连接了网线的本地网口设备会显示在列表中，并且如图的红框所示，前面有“√”选中。

• 如果连接的网线的网卡前面没有“√”出现，则代表TwinCAT没有扫描到网络上连接的EtherCAT从站设备。

如右图所示，是扫描后的结果，绿色框是扫描到的项目，如果下面的绿色框显示[Box1 (PFFFFFFFF RFFFFFFFF)]，则表示该从站设备的EEPROM里没有写入ESI描述信息。

按照下图的顺序操作，可以写EEPROM。

在上一页扫描到设备的窗口点击[是]后，从站设备应该自动进入[OP]模式，TwinCAT跟从站设备之间的网络通信已建立。

• 按照下图的绿色框信息，确认从站是否处于正确的工作状态。不能进入Current State: OP，则是网络工作不正常，可能由网络质量差导致的。

• 如果DLL Status窗口，比如Port A状态：是Open / Closed轮流跳变，则表示PHY的配置不正确引起PHY_LINK信号不稳定（如果插好网线，PHY_LINK是固定电平）

• 如下窗口：可以检查网络质量，如果Lost Frames和Tx/Rx Errors项目不是0，也会导致从站不能进入OP状态。

如下图，左边Module 1展开，是在pp(position profile)模式下的输入/输出的数据，这里的方向是相对主站来说的。按照下图的操作，在输入参数的右键菜单里选择[Add to Watch]，可以把输入参数显示到右边的ADS Symbol Watch窗口，这样在后面修改Outputs参数控制电机的时候，方便观察Inputs 数据变化。

按照下图的显示，先修改Outputs数据的项目：Target position / Profile velocity / Profile acceleration / Profile deceleration。

• 然后依次修改[Controlword]: 0→7 →15，电机就可以转起来了，右边窗口可以观察速度和当前的位置信息，可以看到电机加速匀速减速的过程，当位置信息[Position actual value]变成跟[Target Position]一致后，电机就停止转动了，此时，电机轴是锁紧状态，用手是拧不动的，电机的电流和力矩会随着手上拧的力越大，变得越来越大。所以此时电机还是处于工作状态。这时需要把[Controlword]写入0，电机才停止工作。

3.2 电机运转时电流测试

空载60rpm转速启动时的V相电流：启动电流约1.2A

空载60rpm，匀速运转时的V相电流：约0.1A

60rpm，加了轻载，匀速运转时的V相电流：约0.2A

4. 规范

下列表格中列出了评估板的电气规范和其他规范。

4.1 电气规范

表1 输入电源规范

4.2 环境参数

表2 环境规范

4.3 规范

表3 通信规范

审核编辑：刘清