基于F280025C controlCard和DRV8312-Kit的InstaSPIN FOC软硬件使用指南

随着市场需求的发展，F28002x系列拥有100MHz C28x 32Bit DSP CPU，高达128KB Flash和24KB RAM，有两个独立的12位ADC转换器，每个ADC转换器高达3.45MSPS采样率，有16个ADC通道，有14路ePWM输出(其中8路支持高精度HRPWM，最高可到达150ps精度),有四个窗口比较器CMPSS，支持CAN和LIN通讯，有48脚/64脚/80脚LQFP三种封装,因此,非常适合做各种风机，水泵，油泵，空调压缩机等电机控制应用以及做交错式PFC，图腾柱PFC，LLC，移相全桥等数字电源拓扑控制。

F280023C/F280025C型号内置TI高性能的无传感器InstaSPIN FOC控制算法，其优异的观测器性能，可以提升客户产品的启动性能，也可以让客户产品运行在更低的工作频率。过调制功能可以让客户产品运行在更高的工作频率，从而提升了电机运行的效率。InstaSPIN FOC同时还自带电机参数自学习功能，通过自学习功能，可以识别电机的电阻，电感和反电势参数， 从而自动生成速度环和电流环控制的PID，因此大大简化了客户匹配电机的过程，减少了客户的开发时间。同时降低了客户对于FOC电机控制的经验要求，因此深受广大客户的欢迎。从而广泛应用于白电空调压缩机，冰箱压缩机，洗衣机电机，无人机动力电机，新能源汽车空调压缩机，各种风机，水泵，油泵等控制场合。

本文将介绍基于F280025C ControlCard和DRV8312-Kit的InstaSPIN FOC软硬件使用指南。

硬件准备工作

首先， 请准备好下面三个硬件：

1. TMDSCNCD280025C -- F280025C ControlCard

2. DRV8312-C2-KIT/DRV8312-69M-KIT — DRV8312电机控制套件这个套件包含以下内容:

DRV8312 三相电机控制板

PiccoloTMDSCNCD28035ISOcontrolCARD或者TMDSCNCD28069MISOcontrolCARD

1个 BLDC/BLAC NEMA17 55W 电机

24 V 电源

USB 线

3. TMDSADAP180TO100 — 180PIN到100PIN转接卡

因为DRV8312-KIT是比较早的电机控制套件， 设计时ControlCARD的接口是按第二代C2000 ControlCARD设计的100PIN接口， 而F280025C ControlCARD是按照第三代C2000 ControlCARD设计的120接口,因此F280025C ControlCARD需要通过TMDSADAP180TO100转接才能接到DRV8312-KIT的接口上。

硬件设置

接下来请按下面步骤来设置硬件。

步骤一. DRV8312-KIT跳线和拨码开关设置：

如下图所示：JP1跳线接到VR1, M1接到H ,RSTA/RSTB/RSTC拨到中间(MCU)位置

步骤二.F280025C ControlCard拨码开关设置

如下图所示：S1A全拨到上面, S3 拨到上面 ,S5 左边的拨到下面，右边的拨上面

步骤三：将F280025C ControlCard接到TMDSADAP180TO100上， 然后将它们一起接到DRV8312-KIT的J1 ControlCard插槽上，如下图所示：

步骤四：

1.将电机三相输入接到M0A/MOB/MOC，

2.将Mini USB接口一端链接电脑USB口，一端连接到F280025C ControlCard J1:A接口上，

3.24V电源接到J9

整体安装完成图如下：

软件准备工作

请确保已经安装C2000Ware_MotorControl_SDK_F28002x_3_00_00_01

步骤一：打开CCS，导入项目CCS项目，例如is05_motor_id_eabi

(项目在“..C2000Ware_MotorControl_SDK_F28002x_3_00_00_01solutionsdrv8312_c2_kitf28002x

ccssensorless_foc”路径下)

步骤二：确保hal.c(在..C2000Ware_MotorControl_SDK_F28002x_3_00_00_01solutions

drv8312_c2_kitf28002xdriverssourcehal.c路径下)文件，HAL_setupADCs(HAL_Handle handle)函数中，ADC SOC配置如下：

// configure the SOCs for drv8312kit_revD

// IA-FB - A1/RA0

ADC_setupSOC(obj->adcHandle[0],ADC_SOC_NUMBER0,ADC_TRIGGER_EPWM1_SOCA,

ADC_CH_ADCIN1, 14);

// IB-FB - C1/RC0

ADC_setupSOC(obj->adcHandle[1],ADC_SOC_NUMBER0,ADC_TRIGGER_EPWM1_SOCA,

ADC_CH_ADCIN1, 14);

// IC-FB - A3/RA1

ADC_setupSOC(obj->adcHandle[0],ADC_SOC_NUMBER1,ADC_TRIGGER_EPWM1_SOCA,

ADC_CH_ADCIN3, 14);

// ADC-Vhb1 - C11/RC1

ADC_setupSOC(obj->adcHandle[1],ADC_SOC_NUMBER1,ADC_TRIGGER_EPWM1_SOCA,

ADC_CH_ADCIN11, 14);

// ADC-Vhb2 - A7/RA2

ADC_setupSOC(obj->adcHandle[0],ADC_SOC_NUMBER2,ADC_TRIGGER_EPWM1_SOCA,

ADC_CH_ADCIN7, 14);

// ADC-Vhb3 - C7/RC2

ADC_setupSOC(obj->adcHandle[1],ADC_SOC_NUMBER2,ADC_TRIGGER_EPWM1_SOCA,

ADC_CH_ADCIN7, 14);

// VDCBUS - A14/RA3. DRV8312 board does not have capacitor onVbusfeedback, so

// the sampling needs to be very long to get an accurate value

ADC_setupSOC(obj->adcHandle[0],ADC_SOC_NUMBER3,ADC_TRIGGER_EPWM1_SOCA,

ADC_CH_ADCIN14, 200);

// throttle - C0->RC3

ADC_setupSOC(obj->adcHandle[1],ADC_SOC_NUMBER3,ADC_TRIGGER_EPWM1_SOCA,

ADC_CH_ADCIN0, 14);

步骤三：确保user.h(在..C2000Ware_MotorControl_SDK_F28002x_3_00_00_01solutions

drv8312_c2_kitf28002xdriversincludeuser.h路径下)中电流，电压，截止频率参数如下：

//! brief Defines the nominal DC bus voltage, V

//!

#defineUSER_NOMINAL_DC_BUS_VOLTAGE_V ((float32_t)(24.0f))

//! brief Defines the maximum voltage at the AD converter

//!

// Full scale voltage of AD converter, not the current voltage

#defineUSER_ADC_FULL_SCALE_VOLTAGE_V ((float32_t)(66.32f))

//! brief Defines the maximum current at the AD converter

//!

// DRV8312 motor control kit

#defineUSER_ADC_FULL_SCALE_CURRENT_A ((float32_t)(17.3f))

//! brief Defines the analog voltage filter pole location, Hz

//!

#defineUSER_VOLTAGE_FILTER_POLE_Hz ((float32_t)(714.14f))

步骤四：增加下面部分内容，并确保 #define USER_MOTOR my_motor_new

#define my_motor_new 600

#elif(USER_MOTOR == my_motor_new)

#defineUSER_MOTOR_TYPE MOTOR_TYPE_PM

#defineUSER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS (4)

#defineUSER_MOTOR_Rr_Ohm (NULL)

#defineUSER_MOTOR_Rs_Ohm (0.417878777f)

#defineUSER_MOTOR_Ls_d_H (0.0007190173f)

#defineUSER_MOTOR_Ls_q_H (0.0007190173f)

#defineUSER_MOTOR_RATED_FLUX_VpHz (0.0327013217f)

#defineUSER_MOTOR_MAGNETIZING_CURRENT_A (NULL)

#defineUSER_MOTOR_RES_EST_CURRENT_A (1.5f)

#defineUSER_MOTOR_IND_EST_CURRENT_A (-1.5f)

#defineUSER_MOTOR_MAX_CURRENT_A (5.0f)

#defineUSER_MOTOR_FLUX_EXC_FREQ_Hz (20.0f)

#defineUSER_MOTOR_NUM_ENC_SLOTS (NULL)

#defineUSER_MOTOR_INERTIA_Kgm2 (7.06154e-06f)

#defineUSER_MOTOR_MIN_MAX_HZ (5.0) // Hz

#defineUSER_MOTOR_FREQ_MAX_HZ (390.0) // Hz

#defineUSER_MOTOR_FREQ_LOW_HZ (10.0) // Hz

#defineUSER_MOTOR_FREQ_HIGH_HZ (400.0) // Hz

#defineUSER_MOTOR_VOLT_MIN_V (4.0) // Volt

#defineUSER_MOTOR_VOLT_MAX_V (24.0) // Volt

至此软硬件准备工作完毕，接下来可以参考MotorControl SDK InstaSPIN Lab Guide.pdf进行具体的InstaSPIN FOC软件调试工作。

(MotorControl SDK InstaSPIN Lab Guide.pdf在..C2000Ware_MotorControl_SDK_F28002x_3_00_00_01

solutionscommonsensorless_focdocslabs路径下)

审核编辑：郭婷