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Windows实时运动控制软核(七):LOCAL高速接口测试之Labview

正运动技术 来源:正运动技术 作者:正运动技术 2023-03-16 14:51 次阅读

今天,正运动小助手给大家分享一下MotionRT7的安装和使用,以及使用Labview对MotionRT7开发的前期准备。

01 MotionRT7简介

MotionRT7是深圳市正运动技术推出的跨平台运动控制实时内核,也是国内首家完全自主自研,自主可控的Windows运动控制实时软核。

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1.MotionRT7具备以下特点

(1)独立软件安装,适合各种Windows电脑;绿色免安装,快速体验;采用硬件绑定的运行许可证授权(未授权也可试用);可以方便配置、启动、连接、模拟运行等。

(2)与MotionRT其它版本功能兼容,一次开发,可快速切换到嵌入式Linux各种平台。

(3)统一函数库接口,快速的本地LOCAL接口,运动函数调用快至us级别,比普通PCI卡快数十倍。

(4)集成机器视觉,快速搭建各类运动控制+机器视觉的实时应用。

(5)强大多卡功能,最多240轴联动,支持跨卡联动,脉冲与总线联动,振镜与平台联动,轻松实现位置锁存/PSO等高级功能。

2.持续迭代的运动控制实时内核MotionRT

MotionRT是正运动技术持续建设与发展的运动控制实时内核,已不断迭代7代,从MotionRT1到MotionRT7。

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3.MotionRT7采用模块化软件架构

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运动控制程序、视觉算法、MotionRT7运动控制引擎,通过高共享内存进行数据交互,大大提升运动控制与机器视觉的交互效率。用户自定义功能,融合Gmc、Gear/Cam、Frame、Robotics、CNC等算法,打造用户的专用控制系统

4.统一开放的API函数

统一完善的SDK库,所有的第三方开发环境同用一套API接口,跨平台的产品架构,提高效率,保持兼容性。

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5.简单易用的运动控制功能特性

a.点位运动、直线插补、圆弧插补、螺旋插补、连续轨迹加工;

b.电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、位置锁存、虚拟轴叠加;

c.S曲线加减速,SS曲线加减速,轨迹运动更柔和;

d.1D/2D/3D高速位置同步输出PS0,充分满足视觉飞拍、高速点胶、激光加工;

e.客户可自定义运动控制算法或者机器人正反解算法;

f.方便与第三方视觉配合。

6.开放的EtherCAT与配置调试工具

ZDevelop具备开放易用的配置,开发,调试,诊断等工具。ZDevelop不仅是个绿色免费的软件,而且具备轴调试,轴状态,示波器等工具。

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MotionRT7广泛支持EtherCAT总线,支持市面上广泛易用的EtherCAT伺服,EtherCAT步进,EtherCAT IO,EtherCAT阀岛和EtherCAT传感器

我司后续将持续完善EtherCAT的配置工具,持续努力做最好用的运动控制。

02 MotionRT7的安装和使用

第一步:安装驱动程序

1.打开“设备管理器”,选择“操作”中的“添加过时硬件”,选择“手动选择”。

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2.点击“下一步”。

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3.点击“从磁盘安装”。

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4.点击“浏览按钮”选择驱动所在的路径,打开文件夹“driver_signed”,选择“ZMotionRt64.inf”。

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5.一直点击下一步,直到安装完成。

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注意:驱动更新时,要从设备管理器删除设备,一定要选择把驱动文件也删除。

第二步:运行控制台程序

1.打开控制台程序所在位置,运行可执行文件“MotionRt710.exe”。

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2.点击“Start”。

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第三步:使用ZDevelop软件链接到控制器,进行参数监控

ZDevelop链接控制器,软件版本3.10以上,使用PCI/LOCAL方式进行连接。

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第四步:网口扩展EtherCAT主站协议

1.查看网络连接。

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2.选择用作EtherCAT的网卡,右键属性,安装协议。

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poYBAGQSu1GAf97nAAKouc8kpYM733.png

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3.点击从磁盘安装,选择驱动器所在的路径,打开文件夹”driver_signed”,选择“MotionRtPacket.inf”。

pYYBAGQSu16AfT1EAAElPQ9bjF0285.png

poYBAGQSu2SAbr-AAADNWVNvhqc985.png

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4.安装成功后,确认ZMotionRT64 Packet Protocol Driver前面有选上。

在RT控制台程序选择增加AddEcat,这时能看到对应网卡,选择后,启动RT。

poYBAGQSu3iANRndAAH3gaTDMS8594.png

自带PC网卡EtherCAT具有一定的实时性,若EtherCAT要提升性能,则需要把网口其它的协议都去掉以提升实时性。

如需进一步提升实时性,请使用正运动专门的EtherCAT运动控制卡XPCIE1032。

更多关于MotionRT7的参数设置以及相关问题,请参照“MotionRT7说明书”。

相关资料请前往正运动技术官网www.zmotion.com.cn或联系正运动相关人员。

03 Labview进行MotionRT7项目的开发

1.创建Labview项目。

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2.将zauxdll函数库放在Labview安装路径labview/user.lib文件夹内,zauxdll函数库可联系正运动相关人员获取。

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相关PC函数介绍

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poYBAGQSu-2AVW7eAAAuhstCw2w674.png

3.Labview基于LOCAL接口的单轴点动例程开发。

在Labview前面板设计界面,找到需要用到的控件拖拽到前面板中进行UI界面设计,效果如下。

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注:使用IP模式连接MotionRT7的时候,要将MotionRT710中的Config配置项Eth num的值设置为一个大于0的数(1-12),输入的IP为本机IP,可以在ZDevelop中直接查看。

4.Labveiw程序框图。

(1)通过IP链接方式的链接按钮事件处理的程序框图进行IP链接。

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(2)通过LOCAL链接方式的链接按钮事件处理的程序框图进行LOCAL链接方式的链接。

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(3)负向手动运动程序框图(按下按钮则通过绝对插补指令向负限位运动,松开按钮则停止运动)。

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(4)正向手动运动程序框图(按下按钮则通过绝对插补指令向正限位运动,松开按钮则停止运动)。

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本次,正运动技术Windows实时运动控制软核(七):LOCAL高速接口测试之Labview,就分享到这里。

更多精彩内容请关注“正运动小助手”公众号,需要相关开发环境与例程代码,请咨询正运动技术销售工程师

本文由正运动技术原创,欢迎大家转载,共同学习,一起提高中国智能制造水平。文章版权归正运动技术所有,如有转载请注明文章来源。


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