KUKA机器人SPSTRIGGER的用法
使用 TRIGGER WHEN DISTANCE 语句并以轨迹为参照的切换函数编程： 
如果需要一个与运动轨迹起点或终点相关的开关动作，在相关的运动指令（PTP，LIN或CIRC）前，以下列语法编程一个TRIGGER语句：
图41起点和终点都是精确定位点时开关范围和可能的延迟值
图42 起点是精确定位点而终点是逼近定位点时开关范围和可能的延迟值
图43起点和终点都是逼近定位点时开关范围和可能的延迟值
图44 起点是逼近定位点而终点是精确定位点时开关范围和可能的延迟值
TRIGGER
如果您正在使用轨迹相关的TRIGGER语句，则可以通过指定一个距离在沿轨迹的任何位置触发开关动作，与在起点和终点的开关动作一样，也可以被延迟或提前。
轨迹相关的开关动作仅允许在连续轨迹运动（PTP，LIN或CIRC）中使用。这儿的触发语句指的是下一个编程运动，语法如下：
审核编辑：刘清
声明：本文内容及配图由入驻作者撰写或者入驻合作网站授权转载。文章观点仅代表作者本人，不代表电子发烧友网立场。文章及其配图仅供工程师学习之用，如有内容侵权或者其他违规问题，请联系本站处理。
举报投诉
-
Circ
+关注
关注
0文章
6浏览量
7197 -
PTP
+关注
关注
0文章
64浏览量
8659 -
KUKA机器人
+关注
关注
4文章
143浏览量
9081
原文标题：KUKA机器人SPSTRIGGER的用法V4.19
文章出处：【微信号：gh_a8b121171b08，微信公众号：机器人及PLC自动化应用】欢迎添加关注！文章转载请注明出处。
发布评论请先 登录
相关推荐
工业机器人的末端关节旋转该精确控制？
时间的积累。本文以KUKA为例，分协作机器人iiwa和传统机器人KR两个大系列。协作机器人iiwa 当前主流的协作机器人都采用“模块化”思想
发表于 11-01 11:08
KUKA机器人问题解答
1 开机坐标系无效 世界坐标系是以枪头为基点，在这种坐标系中机器人所有的动作都是按照以枪头为顶点来完成移动，XYZ方向切割枪方向不改变，如果机器人在世界坐标系中移动，枪头也随着改变方向，那就是我们在
发表于 07-15 07:48
库卡KUKA机器人四种启动方式介绍
库卡KUKA机器人四种启动方式1）自动运行说明 库卡机器人处于自动运行时，先要在手动状态时候选择需要运行的程序，然后通过钥匙开关切换机器人到自动运行状态，给
发表于 09-04 15:45
KUKA库卡机器人伺服驱动器相关型号举例
KUKA库卡机器人伺服驱动器(Servo Drive)是KUKA运动控制的重要组成部分，被普遍应用于工业机器人及数控加工中心等自动化设备中。是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于
发表于 09-08 16:30
KUKA焊接机器人伺服电机常见故障及维修处理
KUKA焊接机器人伺服电机常见故障及维修处理1、库卡机器人伺服电机的基本检查由于库卡机器人伺服电机内含有精密检测器，因此，当发生碰撞、冲击时可能会引起故障，在对库卡
发表于 09-26 16:51
工业机器人组成结构相关资料分享
工业机器人是近两年机械行业最热的字眼，随着企业工业机器人的增多，很多机械工程师对于工业机器人充满了好奇。作为机器人四大家族之一的KUKA，已
发表于 07-05 06:44
库卡机器人MGV电源模块维修
KUKA库卡机器人MGV电源模块维修PH1013-2840MGV电源维修 库卡电源模块维修 机器人电源模块维修 库卡控制器维修 KUKA电源维修KU
发表于 09-08 07:30
机器人系统与控制需求简介
、KUKA、Yaskawa Motoman、FANUC2.2.1 本体结构本体结构分类：不同机器人建模控制的本质区别关节型机械臂：串联垂直多关节6轴机器人SCARA机械臂：笛卡尔机械臂：Delta并联机械臂：双平行四边形机械臂（
发表于 09-08 07:44
没有有前辈用LabVIEW控制kuka机器人c2的经验？通讯是怎么做到的？
我看NI有Robotics Toolkit for KUKA KR C2的附加包，这个怎么用啊？如何和kuka机器人建立通讯啊？是Tcp接口吗？
发表于 10-21 20:59
KUKA机器人相关分类及型号一览
UKA（库卡）是工业机器人四大家族品牌之一，也是世界领先的工业机器人制造商，在工业机器人制造方面有40多年的历史。 早在1973年，KUKA就研发出了旗下第一台由电机驱动的6轴工业
发表于 09-29 17:11
•0次下载
工商网监
评论