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KUKA系统变量:$IOSIM_OPT模拟的激活或停用

机器人及PLC自动化应用 来源:机器人及PLC自动化应用 2023-05-17 16:30 次阅读

$IOSIM_OPT 模拟的激活或停用 使用了KUKA.OfficeSite,或者系统软件的映像正在办公电脑上运行。

$IOSIM_OPT= State

状态类型:BOOL

 FALSE:模拟被停用。

 TRUE:模拟已激活。

默认值:FALSE

 如果模拟被激活,机器人控制器会考虑模拟的输入和输出。(通过系统变量$INSIM_TBL和$OUTSIM_TBL模拟输入和输出。)

 只有按下启用开关时才能设置输出。

 如果未激活模拟,则机器人控制器会考虑所有输入和输出的真实状态,并且模拟状态不相关。 机器人控制器响应:

 如果模拟输出[x],则不能再修改其真实状态(即$OUT[x])。为了实现这一点,必须首先重置输出的模拟状态。

 机器人控制器处理模拟输入信号和真实输入信号。如果输入已映射到机器人控制器输出,则模拟输入也会设置物理输出!

 再次禁用模拟时:

 所有输出恢复到模拟之前的状态。

 所有输入恢复其真实状态。

 当机器人控制器重新启动时:

 模拟将自动停用。

 每个输入和输出的模拟状态被重置。

模拟输入/输出–KUKA系统软件8.2及更高版本

例1

模拟前的状态:$OUT[8]=FALSE

1.输出的模拟状态设置为TRUE。($outhm_TBL[8]=“1”)

2.模拟已激活。($IOSIM_OPT=TRUE)

真实状态现在反映了模拟状态,即$OUT[8]==TRUE。

$OUT[8]无法再进行修改。

3.模拟被停用。($IOSIM_OPT=FALSE)

现在$OUT[8]==FALSE!

模拟的停用已将$OUT[8]重置为模拟前的状态,即FALSE$OUT[8]现在可以再次修改。

例2

模拟前的状态:$OUT[9]==FALSE。

此外,$OUTSIM_TBL[9]=“-”,即不模拟输出。

1.模拟已激活。($IOSIM_OPT=TRUE)

2.输出的真实状态更改为TRUE。($OUT[9]=真)

3.再次禁用模拟。($IOSIM_OPT=FALSE)

现在$OUT[9]==FALSE!

模拟的停用已将$OUT[9]重置为模拟前的状态,即FALSE。




审核编辑:刘清

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原文标题:KUKA 系统变量:$IOSIM_OPT模拟的激活或停用

文章出处:【微信号:gh_a8b121171b08,微信公众号:机器人及PLC自动化应用】欢迎添加关注!文章转载请注明出处。

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