KUKA C4掉电极帽关水是咋回事

RIP的各元器件

1.控制RIP的USER程序在这里.正常情况下这个是大众统一的标准程序.我只能说出像问题的概率是很低的!我们要知道掉电极产生时,机器人程序会发生什么!

下图:机器人RIP.

从图片中我们知道机器人RIP的标准控制结构的阀体是不使用先导阀的直接由换向阀控制开关水,即A513/A515 .

SP2 =上限值（帽被撕下）

SP1 =较低的最大关断值

RP1 =较低的关闭值（阻止冷却）

RP2 =上限值的最小值

设置流量监控器的值

大众标准规定设置值，但绝大多数现场是不能满足的，需要灵活设置，需要实验！不能教条！

SP2 = 7.5升/分钟

RP2 = 0.0升/分钟

SP1 = 6.0升/分钟

RP1 = 5.0升/分钟

OUT 1 = 常开

OUT 2 = 常闭

对于SMC来说需要设置P1-P2(低压部分),n3-n4(高压部分如果超出设定值认为电极帽以掉).

输出取正时:

输出取反时:

“控制低压”（E516，E524，E532）必须集成到行驶状态中。

F819 = EIN 〜通过MAKRO50中的水回路激活大众RIP.

F820 = EIN 〜在过MAKRO50中激活不带水回路的大众RIP.

F817 = EIN 〜激活大众RIP而不检查宏50中的低压, 对于不带低压控制的大众RIP（BD01ND）

RIP的主要控制信号

GLOBAL INT I_BV01WMIN=514 E514最小水流量的监控值取正值.

GLOBAL INT I_BV01WMAX=515 E515最大水流量的监控值被检测开关取反设置.

GLOBAL INT I_BD01ND=516 有低压气

GLOBAL INT O_KYP01WE=513 输出开水

GLOBAL INT O_KYP01WA=515 输出关水

如果正确的水流量正确，则输入为（＃冷却水最小值= TRUE）和（＃冷却水最大值= TRUE）。

如果水流量太低，则输入为（＃冷却水最小值= FALSE），输入为（＃冷却水最大值= TRUE）。

如果水流量过高，则输入为（＃冷却水最小值= TRUE）和INPUT（＃冷却水最大值= FALSE）。

如果取下电极帽（最大流量），则4秒钟后关闭冷却水。

在WASSER的USER程序控制

IF NOT WASSERSTOE THEN -如果没有水故障

-水流量超过最大流量故障-可认为是电极帽掉了/漏了

IF ($IN[I_BV01WMIN] AND NOT $IN[I_BV01WMAX]) OR ($IN[I_BV02WMIN] AND NOT $IN[I_BV02WMAX]) OR ($IN[I_BV03WMIN] AND NOT $IN[I_BV03WMAX]) THEN

-E514 有低压水和没有高压水E515-

-正常情况下是E514和E515高低水都有，当水压制超过高压水时E515会变为FLASE

-因此在调解水流量阀时因该注意高压水压力值不能太大。

审核编辑：彭静