KUKA建立函数的方法和例子

DEFFCT ...ENDFCT：定义函数

DEFFCT 数据类型 名称(<变量:IN  |OUT>)

< 指令>

RETURN 函数值

ENDFCT

句法:

元素	说明
数据类型	功能的数据类型
名称	功能的名称
变量	如果将一个值传递到功能中：要将该值传递到其中的变量名称
IN | OUT	如果将一个值传递到功能中：传递的种类
函数值	反馈值

函数是指返回参数回主函数的子程序。

程序的返回类型也是一种数据类型。

传递的参数必须在ENDFCT之前，用RETURN(x)返回。

函数实例

RETURN：跳回到调用的程序中

子程序

如果在子程序中满足了特定的条件，使用 RETURN 返回到主程序中。无法将子程序中的值传递给主程序。

功能

用含有已确定值的 RETURN 指令结束功能。以此将确定的值传递给调用的程序。

在子程序中：

RETURN

在函数中：

RETURN 函数值

元素	说明
函数值	类型：函数值的数据类型必须与函数的数据类型一致。 函数值是已用函数确定的值。可以将该值指定为常数、变量 或表达式。

示例1 从子程序中跳回到调用的程序中，取决于条件。

DEF PROG_2() ... IF $IN[5]==TRUE THEN RETURN ... END

示例2 从一个功能中跳回到调用的程序中。传输X值。

DEFFCT INT CALCULATE(X:IN) INT X X=X*X RETURN X ENDFCT

标准数学函数

说明	函数	函数的数 据类型	函数值的范围	函数的数 据类型	结果的范围
绝对值	ABS(X)	REAL	--∞…+∞	REAL	0…+∞
平方根	SQRT(X)	REAL	0…+∞	REAL	0…+∞
正弦	SIN(X)	REAL	--∞…+∞	REAL	-1…+1
余弦	COS(X)	REAL	--∞…+∞	REAL	-1…+1
正切	TAN(X)	REAL	--∞…+∞	REAL	--∞…+∞
反余弦	ACOS(X)	REAL	-1…+1	REAL	00…1800
反正切	ATAN(Y,X)	REAL	--∞…+∞	REAL	-900…+900

RETURN

从函数和子程序返回

函数值是函数退出时传送的数值。.

在函数和子程序中使用RETURN语句。它结束函数和子程序的执行并导致返回调用模式。

函数中的RETURN语句

函数的执行必须由RETURN语句包含的函数值来决定。函数值可以作为常数，变量或表达式来定义。数据类型必须与DEFFCT声明中定义的函数数据类型一致。

在子程序中的RETURN语句

RETURN语句可以在程序中仅由关键字RETURN组成。它不包含表达式。函数值不能被转移。

从函数调用模式返回并传送函数值0

RETURN 0

从函数调用模式返回并传送函数值(X*3.1415)/360 。

RETURN (X*3.1415)/360

从函数调用模式返回并传送函数值X 。

DEFFCT INT X( )

INT XRET

XRET=10

RETURN XRET

ENDFCT

从子程序调用模式返回。

DEF PROG_2( )

Declarations

Statements

RETURN

审核编辑：刘清