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如何通过ABB机器人创建码垛程序

jf_kBxdsOIg 来源:你身边的机器人专家 2023-05-28 10:55 次阅读

1、什么是码垛?

有规律的移动机器人进行抓取及放置

2、如何简便码垛程序

设置好工件坐标系,工具,对第一个码垛放置点进行示教,xyz方向的间距和个数可设

3、如何创建

创建m_pallet模块

d7d87f98-fcbe-11ed-90ce-dac502259ad0.jpg

建立两个routine

d7efadee-fcbe-11ed-90ce-dac502259ad0.jpg

在init 程序里,设置xyz方向个数和各方向间距

d8060dc8-fcbe-11ed-90ce-dac502259ad0.jpg

在p_main程序里,创建机器人移动到pHome点,pPick位置(抓取位置),以及第一个放置点pPlace_ini

通过三层for循环,进行码垛。实例程序为先x方向,再y方向,再z方向

d816f340-fcbe-11ed-90ce-dac502259ad0.jpg

其中偏移如下:

pPlace:=offs(pPlace_ini,(i-1)*dis_x,(j-1)*dis_y,(k-1)*dis_z);


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原文标题:【干货】如何通过ABB机器人创建码垛程序

文章出处:【微信号:你身边的机器人专家,微信公众号:你身边的机器人专家】欢迎添加关注!文章转载请注明出处。

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