1.鼠标操作和键盘操作
1.1、鼠标中键点击后移动鼠标,视角旋转;
1.2、滚动鼠标中键,进行视角的缩放;
1.3、左键点击三维环境中的物体,表示选中该物体进行下一步操作;
1.4、左键选中物体,再右键,显示“移动操作坐标系”,在此时的状态下,才可以对三维环境中的物体进行移动布局;
1.5、在三维环境的空白处双击鼠标左键,可将坐标系转换成 World,双击对象自身,坐标系会转换为其点击部分的自身坐标系;
1.6、选中对象后,按下键盘上的“Space/空格键”,会隐藏当前选中对象,再按一次,又可显示出来;
1.7、快捷键:“Critl+M”打开“示教 Machine”对话框;“Critl+N”打开“手动示教”对话框;“Critl+F”放大。
注意:
(1)鼠标的选择方式有四种:None、By Pick、By Pick Box、By PickDynamic,在三维环境中的空白处右键,弹出对话框,在“Selected By Mouse”中可进行几种鼠标选择方式的切换;
(2)“By Pick”鼠标在三维环境中会显示为一个“白色的正方形”,在这个鼠标选择方式下,才可以选中物体,从而进行移动。
2.移动操作
简单移动
2.1、选中要移动的对象,右键,出现“移动操作坐标系”,可通过手动拖动“移动操作坐标系”或者在“移动操作”面板中直接输入坐标值来到达目标位置;
2.2、“移动操作坐标系”红色为 X 轴,绿色为 Y 轴,蓝色为 Z 轴,当选中哪个轴拖动时,相应选中的轴会变成黄色;
注意:
(1)选中移动对象后右键打开的“移动操作坐标系”出现的位置是其自身的 BasePoint 的位置;
(2)在移动对象时,要保证参考坐标系为 World,否则,在自身参考坐标下进行移动只会移动自身模型的位置。
3.使用辅助坐标移动
3.1、在三维环境的空白处右键,在弹出对话框“Compass Frame”中点击“Show/Hide”,使其为勾选状态;
3.2、使用智能捕捉点工具,在目标点处选取点,出现“指南针”坐标,在“World”坐标系下右键,使“移动操作坐标系”显现出来,点击“移动操作”面板上的“获取指南针 X”,勾选后面的“Show”,在目的点会出现
3.3、同样操作取消“Compass”坐标的显示,选中要移动的物体,右键,使 之出现“移动操作坐标系”;
3.4、在“移动操作”面板上“参照世界”里将“参考坐标系”选为“Compass1”,点击设置即可。
注意:
(1)“指南针 X”是可重复获取的;
(2)若是重复使用“Compass1”的,在“参考坐标系”处要先选择其他任意的参考坐标,再选择“Compass1”,此操作的目的是对“Compass1”的坐标值进行刷新;
(3)在获取玩点之后要牢记隐藏“Compass”,因为在“Compass”为显示的状态下,参考坐标系就自动参照“Compass”,因此所有对象的“移动操作坐标系”都会直接显示在“指南针”坐标处,这可用于“移动操作坐标系”离移动对象很远的情况下。
4.位置标定
下面以激光切割案例,来演示下如何标定工件的位置。
4.1、鼠标右键空白处,弹出菜单,将 Compass 打到显示状态
4.2、捕捉圆心,定位 Compass1、Compass2、Compass3。
4.3、重复第 2 步操作,将 Compass2、Compass3 显示在其他圆心上。
4.4、打开 Calibrate Position 对话框
4.5、从左边树中,将 Piece1,IRB4600 分别拖放到 Calibrate Object 和ReferenceObject 中。
4.6、依次点击对话框上三个 Compass 按钮,获取三个 Compass 相对于 Piece1的相对坐标值,然后输入三个点在机器人坐标系下的位置坐标,点击标定按钮,完成 Piece1 的位置标定。
—THE END—
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