0
  • 聊天消息
  • 系统消息
  • 评论与回复
登录后你可以
  • 下载海量资料
  • 学习在线课程
  • 观看技术视频
  • 写文章/发帖/加入社区
会员中心
创作中心

完善资料让更多小伙伴认识你,还能领取20积分哦,立即完善>

3天内不再提示

机器鱼胸鳍上下摆动功能的实现

jf_72402704 来源: jf_72402704 作者: jf_72402704 2023-06-09 10:59 次阅读

1. 运动功能说明

本文示例将实现R330样机机器鱼胸鳍能够灵活的上下摆动的功能。

wKgZomSClXqAXQK8AEwnQ5cIQ5o733.gif

2. 结构说明

本样机采用舵机模块来进行仿生机器鱼结构的设计。

wKgaomSClXuAAzt7AAAQwFSAzXI419.png胸鳍 wKgZomSClXyAakLUAAAkJsdlDeo597.png整机

3. 电子硬件

在这个示例中,我们采用了以下硬件,请大家参考:

主控板 Basra主控板(兼容Arduino Uno)‍
扩展板 Bigfish2.1扩展板‍
电池 7.4V锂电池

电路连接:将舵机连接在Bigfish扩展板的D4端口

wKgaomSClXyAQPgfAABqzD_Hhr4233.jpg

4. 运动功能实现

编程环境:Arduino 1.8.19

下面提供一个机器鱼胸鳍上下摆动的参考例程(fishQi.ino),例程源代码详见(https://www.robotway.com/h-col-236.html),实验效果可参考网站演示视频

/*------------------------------------------------------------------------------------

  版权说明:Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.

           Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at

           https://opensource.org/licenses/MIT

           by 机器谱 2023-05-23 https://www.robotway.com/

  ------------------------------*/

#include <    Servo.h    >


int _ABVAR_1_angle_current2 = 0 ;

int _ABVAR_2_num = 0 ;

Servo servo_pin_4;

int _ABVAR_3_angle_current1 = 0 ;


void up_down();

void down_up();


void setup()

{

  servo_pin_4.attach(4);

}


void loop()

{

  down_up();

  up_down();

}


void down_up()

{

  _ABVAR_1_angle_current2 = 30 ;

  for (_ABVAR_2_num= 1; _ABVAR_2_num<= ( 16 ); _ABVAR_2_num++ )

  {

    _ABVAR_1_angle_current2 = ( _ABVAR_1_angle_current2 + 5 ) ;

    servo_pin_4.write( _ABVAR_1_angle_current2 );

    delay( 50 );

  }

}


void up_down()

{

  _ABVAR_3_angle_current1 = 110 ;

  for (_ABVAR_2_num= 1; _ABVAR_2_num<= ( 16 ); _ABVAR_2_num++ )

  {

    _ABVAR_3_angle_current1 = ( _ABVAR_3_angle_current1 - 5 ) ;

    servo_pin_4.write( _ABVAR_3_angle_current1 );

    delay( 50 );

  }

}

下面再给大家提供一个机器鱼鱼尾摆动的参考例程(fishTail.ino),大家可以尝试改写一下舵机摆动角度参数,让机器鱼尾能够灵活的摆动。

/*------------------------------------------------------------------------------------

  版权说明:Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.

           Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at

           https://opensource.org/licenses/MIT

           by 机器谱 2023-05-23 https://www.robotway.com/

  ------------------------------*/

#include <    Servo.h    >


int _ABVAR_1_angle_right = 0 ;

int _ABVAR_2_num = 0 ;

Servo servo_pin_4;

int _ABVAR_3_angle_left = 0 ;


void Right_Left();

void left_Right();


void setup()

{

  servo_pin_4.attach(4);

}


void loop()

{

  left_Right();

  Right_Left();

}


void Right_Left()

{

  _ABVAR_1_angle_right = 70 ;

  for (_ABVAR_2_num= 1; _ABVAR_2_num<= ( 8 ); _ABVAR_2_num++ )

  {

    _ABVAR_1_angle_right = ( _ABVAR_1_angle_right + 5 ) ;

    servo_pin_4.write( _ABVAR_1_angle_right );

    delay( 100 );

  }

}


void left_Right()

{

  _ABVAR_3_angle_left = 110 ;

  for (_ABVAR_2_num= 1; _ABVAR_2_num<= ( 8 ); _ABVAR_2_num++ )

  {

    _ABVAR_3_angle_left = ( _ABVAR_3_angle_left - 5 ) ;

    servo_pin_4.write( _ABVAR_3_angle_left );

    delay( 100 );

  }

}


审核编辑黄宇

声明:本文内容及配图由入驻作者撰写或者入驻合作网站授权转载。文章观点仅代表作者本人,不代表电子发烧友网立场。文章及其配图仅供工程师学习之用,如有内容侵权或者其他违规问题,请联系本站处理。 举报投诉
  • 机器鱼
    +关注

    关注

    0

    文章

    11

    浏览量

    3163
收藏 人收藏

    评论

    相关推荐

    机器视觉运动控制一体机在DELTA并联机械手视觉上下料应用

    机器视觉运动控制一体机在DELTA并联机械手视觉上下料的应用
    的头像 发表于 10-24 09:02 256次阅读
    <b class='flag-5'>机器</b>视觉运动控制一体机在DELTA并联机械手视觉<b class='flag-5'>上下</b>料应用

    PLC远程上下载网关的功能特点

    上下载网关作为一种关键设备,其重要性日益凸显。本文将详细探讨PLC远程上下载网关的功能特点。 1. 远程访问与程序上下载 PLC远程上下载网
    的头像 发表于 09-14 14:17 232次阅读
    PLC远程<b class='flag-5'>上下</b>载网关的<b class='flag-5'>功能</b>特点

    机器视觉的应用流程是如何实现

    设计,明确应用目标、功能需求和性能指标。系统设计包括以下几个方面: 1.1 应用场景分析:分析机器视觉系统需要解决的问题,确定应用场景和环境条件。 1.2 功能需求分析:根据应用场景,确定机器
    的头像 发表于 07-04 10:47 378次阅读

    复合机器人CNC柔性上下

    随着制造业的快速发展,提高生产效率、降低人力成本、确保产品质量已成为企业竞争的关键。本项目针对一家模具制造企业的CNC加工环节,引入富唯智能复合机器人自动上下料系统,以优化生产流程,提升生产效率。
    的头像 发表于 06-05 16:36 403次阅读

    如何运用emwin把显示屏分为上下两个窗口,实现上下窗口分别可以左右滑动?

    怎么运用emwin把显示屏分为上下两个窗口,可以实现上下窗口分别可以左右滑动?
    发表于 04-26 06:03

    复合机器人在磁钢上下料中的应用及其优势分析

    复合机器人是一种集成了移动机器人和工业机器功能的设备,其独特之处在于拥有“手、脚、眼、脑”的综合能力,从而实现了更高的灵活性和操作效率。在
    的头像 发表于 04-18 16:52 354次阅读
    复合<b class='flag-5'>机器</b>人在磁钢<b class='flag-5'>上下</b>料中的应用及其优势分析

    富唯智能案例|3D视觉引导机器人抓取鞋垫上下

    随着制造业对自动化、智能化需求的不断提升,如何实现鞋垫上下料的精准、高效操作成为了企业亟待解决的问题。传统的上下料方式往往依赖人工,存在效率低下、精度不足等问题。而富唯智能的3D视觉引导机器
    的头像 发表于 04-08 16:57 377次阅读
    富唯智能案例|3D视觉引导<b class='flag-5'>机器</b>人抓取鞋垫<b class='flag-5'>上下</b>料

    机器上下料为汽车制造车间实现高效自动化

    在汽车制造领域,上下料环节一直是生产线上的重要环节,也是提高生产效率和质量的关键所在。传统的上下料方式往往依赖于人工操作,不仅效率低下,还存在安全风险。然而,随着富唯智能复合机器人的引入,许多汽车零部件制造企业成功
    的头像 发表于 04-08 15:50 372次阅读

    高效、安全、智能:机器人如何重塑行业内部物流上下料流程?

    高效、安全、智能:机器人如何重塑行业内部物流上下料流程? 机器上下料AMR(自主移动机器人)的应用,为行业内部物流带来了革命性的改变。A
    的头像 发表于 03-27 17:01 377次阅读
    高效、安全、智能:<b class='flag-5'>机器</b>人如何重塑行业内部物流<b class='flag-5'>上下</b>料流程?

    电阻是如何实现上下功能的呢?

    电阻是如何实现上下功能的呢? 上下功能是指在电路中通过连接电阻来实现对信号的上拉和下拉控制。
    的头像 发表于 02-04 09:32 873次阅读

    汇川PLC远程控制,实现远程上下载,远程监控功能

    # 【技术分享】远程透传网关-单网口快速实现汇川 PLC-InoPrShop程序远程上下
    的头像 发表于 01-30 18:00 2826次阅读
    汇川PLC远程控制,<b class='flag-5'>实现</b>远程<b class='flag-5'>上下</b>载,远程监控<b class='flag-5'>功能</b>

    PLC远程上下载程序如何实现?plc远程维护方案

    【技术分享】远程透传网关-单网口快速实现三菱 FX3C/FX3U PLC程序远程上下
    的头像 发表于 01-19 12:00 1866次阅读
    PLC远程<b class='flag-5'>上下</b>载程序如何<b class='flag-5'>实现</b>?plc远程维护方案

    PLC远程上下功能实现的基本原理

    PLC远程上下功能实现的基本原理 首先,需要一个支持PLC远程上下载的物联网网关,该网关通常具有网口、RS485、232等接口,以连接PLC和其他物联网设备。远程
    的头像 发表于 01-08 17:14 649次阅读

    PLC远程上下载物联网网关的功能

    PLC远程上下载物联网网关的功能 设备远程监控:通过物联网网关,可以实时监控PLC设备的运行状态,获取设备的各种参数信息,以便及时发现和解决设备故障。 数据采集与传输:蓝蜂物联网PLC远程网关可以
    的头像 发表于 12-28 15:40 495次阅读

    labview上下限设置能用什么方法实现

    在LabVIEW中,你可以使用以下几种方法来设置上下限: 使用图形编程:LabVIEW是一款图形化编程语言,你可以直接拖拽和连接不同的功能块来构建程序。对于上下限的设置,你可以使用控件库中的数值范围
    的头像 发表于 12-28 11:33 1883次阅读