状态机编程实例-嵌套switch-case法
嵌入式软件开发中，状态机编程是一个比较实用的代码实现方式，特别适用于事件驱动的系统。
本篇，以一个炸弹拆除的小游戏为例，介绍状态机编程的思路。
C/C++语言实现状态机编程的方式有很多，本篇先来介绍最简单最容易理解的switch-case方法。
1 状态机实例介绍
1.1 炸弹拆除游戏
如下是一个自制的炸弹拆除小游戏的硬件实物，由3个按键：
- UP键：用于游戏开始前设置增加倒计时时间；用于游戏开始后，输入拆除密码“1”
- DOWN键：用于游戏开始前设置减小倒计时时间；用于游戏开始后，输入拆除密码“0”
- ARM键：用于从设置时间切换到开始游戏；用于输入拆除密码后，确认拆除
还有一个屏幕，用于显示倒计时时间，输入的拆除密码等
游戏的玩法：
- 游戏开始前，通过UP或DOWN键，设置炸弹拆除的倒计时时间；也可以不设置，使用默认的时间
- 按下ARM键，进入倒计时状态；此时再通过UP或DOWN键，UP代表1，DOWN代表0，输入拆除密码（正确的密码在程序中设定了，不可修改，如默认是二进制的1101）
- 再按下ARM键，确认拆除；若密码正确，则拆除成功；若密码错误，可以再次尝试输入密码
- 在倒计时状态，若倒计时到0时，还没有拆除成功，则显示拆除失败
- 拆除成功或失败后，会再次回到初始状态，可重新开始玩
1.2 状态图
使用状态机思路进行编程，首先要画出对应的UML状态图，在画图之前，需要先明确此状态机有哪些****状态 ，以及哪些 事件 。
对于本篇介绍的炸弹拆除小游戏，可以归纳为两个状态：
- 设置状态（SETTING_STATE）：游戏开始前，通过UP和DOWN键设置此次游戏的超时时间；通过ARM键开始游戏
- 倒计时状态 （TIMING_STATE）：游戏开始后，通过UP和DOWN键输入密码，UP代表1，DOWN代表0；通过ARM键确认拆除
对于事件（或称信号），有3个按键事件，还有一个Tick节拍事件：
- UP键信号（UP_SIG）：游戏开始前设置增加倒计时时间；游戏开始后，输入拆除密码“1”
- DOWN键信号（DOWN_SIG）：游戏开始前设置减小倒计时时间；游戏开始后，输入拆除密码“0”
- ARM键信号（ARM_SIG）：从设置时间切换到开始游戏；输入拆除密码后，确认拆除
- Tick节拍信号（TICK_SIG）：用于倒计时的时间递减
相关的结构定义如下
// 炸弹状态机的所有状态
enum BombStates
{
SETTING_STATE, // 设置状态
TIMING_STATE // 倒计时状态
};
// 炸弹状态机的所有信号(事件)
enum BombSignals
{
UP_SIG, // UP键信号
DOWN_SIG, // DOWN键信号
ARM_SIG, // ARM键信号
TICK_SIG, // Tick节拍信号
SIG_MAX
};
为了便于维护状态机所需要用到一些变量，可以将其定义为一个数据结构体，如下：
// 超时的初始值
#define INIT_TIMEOUT 10
// 炸弹状态机数据结构
typedef struct Bomb1Tag
{
uint8_t state; // 标量状态变量
uint8_t timeout; // 爆炸前的秒数
uint8_t code; // 当前输入的解除炸弹的密码
uint8_t defuse; // 解除炸弹的拆除密码
uint8_t errcnt; // 当前拆除失败的次数
} Bomb1;
数据结构定义好之后，可以设计UML状态图了，关于UML状态图的画法与介绍，可参考之前的文章：https://www.elecfans.com/d/2076524.html，这里使用visio画图。
分析这个状态图：
- 初始默认进行“设置状态”
- 进入“设置状态”后，会先执行****entry的初始化处理：设置默认的超时时间，用户的输入错误次数清零
- 处于“ 设置状态 ”时：
- 通过****UP和DOWN键设置此次游戏的超时时间，并在屏幕上显示设置的时间，这里有最大最小时间的限制（1~60s）
- 通过****ARM键开始游戏，并清除用户的拆除密码
- 处于“ 倒计时状态 ”时：
- 通过****UP和DOWN键输入密码，UP代表1，DOWN代表0，并在屏幕上显示输入的密码
- 通过****ARM键确认拆除，若密码正常，屏幕显示拆除成功，并进入到“设置状态”；若密码不正确，则清除输入的密码，并显示已失败的次数
- Tick节拍事件（每1/10s一次，即100ms）到来，当精细的时间（fine_time）为0时，说明过去了1s，则倒计时时间减1，屏幕显示当时的倒计时时间；若倒计时为0，则显示拆除失败，并进入到“设置状态”
1.3 事件表示
对于上述的状态机事件，可以分为两类，一类是按键事件：UP、DOWN和ARM，一类是Tick。对于第一类事件，指需要单一的事件变量即可区分，对于第二类的Tick，由于引入了1/10s的精细时间，所以这个时间还需要一个额外的****事件参数表示此次Tick事件的精细时间（fine_time）。
这里再介绍一个编程技巧，通过结构体的继承关系（实际就是嵌套），实现对事件数据结构的设计，如下图：
**子图(a)**表示TickEvt与Event是继承关系，这是UML类图的画法，关于UML类图的介绍可参考之前的文章:https://www.elecfans.com/d/2072902.html。
**子图(b)**是这两个结构体的定义，可以看到TickEvt结构体内部的第1个成员，就是Event结构体，第2个成员，用于表示Tick事件的事件参数。
**子图(c)**是TickEvt数据结构在内存中的存储示意，先存储的是基类结构体的super实例，也就是Event这个结构体，然后存储的是子类结构的自定义成员，也就是Tick事件的事件参数fine_time。
这两个结构体的定义如下：
typedef struct EventTag
{
uint16_t sig; // 事件的信号
} Event;
typedef struct TickEvtTag
{
Event super; // 派生自Event结构
uint8_t fine_time; // 精细的1/10秒计数器
} TickEvt;
**这样定义的好处是，对于状态机事件调度函数Bomb1_dispatch的参数形式，可以统一使用（Event *）类型，将TickEvt类型传入时，可以取其地址，再转为（Event *）类型，如下面实例代码中loop函数中的使用；而在Bomb1_dispatch函数内部需要处理TICK_SIG事件时，又可以再将（Event ）类型强制转为（TickEvt ）类型，如下面实例代码中Bomb1_dispatch函数中的使用。
//状态机事件调度
void Bomb1_dispatch(Bomb1 *me, Event const *e)
{
//省略...
case TICK_SIG: //Tick信号
{
if (((TickEvt const *)e)- >fine_time == 0)
{
--me- >timeout;
bsp_display_remain_time(me- >timeout); //显示倒计时时间
if (me- >timeout == 0)
{
bsp_display_bomb(); //显示爆炸效果
Bomb1_init(me);
}
}
break;
}
//省略...
}
//状态机循环
void loop(void)
{
static TickEvt tick_evt = {TICK_SIG, 0};
delay(100); /*状态机以100ms的循环运行*/
if (++tick_evt.fine_time == 10)
{
tick_evt.fine_time = 0;
}
Bomb1_dispatch(&l_bomb, (Event *)&tick_evt); /*调度处理tick事件*/
//省略...
}
2 switch-case嵌套法
状态图设计好之后，就可以对照着状态图，进行编程实现了。
本篇先使用最简单最容易理解的switch-case方法，来实现状态机编程。
2.1 状态机处理
使用switch-case法实现状态机，一般需要两层switch结构。
2.1.1 第一层switch处理状态
void Bomb1_dispatch(Bomb1 *me, Event const *e)
{
//第一层switch处理状态
switch (me- >state)
{
//设置状态
case SETTING_STATE:
{
//...
break;
}
//倒计时状态
case TIMING_STATE:
{
//...
break;
}
}
}
2.1.2 第二层switch处理事件
这里以状态机处于“设置状态”时，对事件(信号)的处理为例
//设置状态
case SETTING_STATE:
{
//第二层switch处理事件(信号)
switch (e- >sig)
{
//UP按键信号
case UP_SIG:
{
//...
break;
}
//DOWN按键信号
case DOWN_SIG:
{
//...
break;
}
//ARM按键信号
case ARM_SIG:
{
//...
break;
}
}
break;
}
2.1.3 两层switch-case状态机完整代码
// 用于进行状态转换的宏
#define TRAN(target_) (me- >state = (uint8_t)(target_))
//状态机事件调度
void Bomb1_dispatch(Bomb1 *me, Event const *e)
{
//第一层switch处理状态
switch (me- >state)
{
//设置状态
case SETTING_STATE:
{
//第二层switch处理事件(信号)
switch (e- >sig)
{
//UP按键信号
case UP_SIG:
{
if (me- >timeout < 60)
{
++me- >timeout; //设置超时时间+1
bsp_display_set_time(me- >timeout); //显示设置的超时时间
}
break;
}
//DOWN按键信号
case DOWN_SIG:
{
if (me- >timeout > 1)
{
--me- >timeout; //设置超时时间-1
bsp_display_set_time(me- >timeout); //显示设置的超时时间
}
break;
}
//ARM按键信号
case ARM_SIG:
{
me- >code = 0;
TRAN(TIMING_STATE); //转换到倒计时状态
break;
}
}
break;
}
//倒计时状态
case TIMING_STATE:
{
switch (e- >sig)
{
case UP_SIG: //UP按键信号
{
me- >code < <= 1;
me- >code |= 1; //添加一个1
bsp_display_user_code(me- >code);
break;
}
case DOWN_SIG: //DWON按键信号
{
me- >code < <= 1; //添加一个0
bsp_display_user_code(me- >code);
break;
}
case ARM_SIG: //ARM按键信号
{
if (me- >code == me- >defuse)
{
TRAN(SETTING_STATE); //转换到设置状态
bsp_display_user_success(); //炸弹拆除成功
Bomb1_init(me);
}
else
{
me- >code = 0;
bsp_display_user_code(me- >code);
bsp_display_user_err(++me- >errcnt);
}
break;
}
case TICK_SIG: //Tick信号
{
if (((TickEvt const *)e)- >fine_time == 0)
{
--me- >timeout;
bsp_display_remain_time(me- >timeout); //显示倒计时时间
if (me- >timeout == 0)
{
bsp_display_bomb(); //显示爆炸效果
Bomb1_init(me);
}
}
break;
}
}
break;
}
}
}