在Nitrogen8M SBC上运行VxWorks 7

为什么使用Nitrogen8M单板计算机

Boundary Devices公司推出的Nitrogen8M单板计算机是一个非常出色的开发板，我们已经在许多Linux驱动程序项目中使用它作为开发平台，它具有一个四核的NXP i.MX8M处理器，2 GB RAM，以太网，USB 3等。

我有一个同事最近正在参与一个VxWorks 7项目，项目是关于i.MX8M的客制化设计，这让我在想，在Nitrogen8M上运行VxWorks会有多容易呢？

NXP i.MX8M上跑VxWorks 7

自90年代初以来，我们一直在编写VxWorks板级支持包（BSP）和驱动程序，所以我知道我们是有可能让VxWorks 7跑在NXP i.MX8M上的。VxWorks 7的创新之一是为各种片上系统（SoC）设备引入了平台（处理器）支持层，从而使向新板子的移植工作变得更加容易。通过将板子具体的硬件配置从BSP中移出并移进设备树中，可以帮助简化移植工作。

由于大多数外围设备都集成到处理器中，因此除了配置一个设备树以运行基本内核外，几乎没有其他事情可做了。当然，最魔幻的在于细节部分。绝大多数的定制化板子都是为特定市场上的某一个工作而设计的，因此使内核运行通常只是任何项目的开始而已。

VxWorks 7支持NXP i.MX8M SoC以及许多NXP的评估板，这是我的起点。我为Nitrogen8M单板创建了一个简单的设备树，并在现有的i.MX8M板级文件中添加了一些基本的板子具体的定义。然后，我编译了一个内核映像，生成了一个带有集成设备树的U-Boot兼容的ELF文件。

加载内核

现在，使用U-Boot tftpboot命令将VxWorks映像加载到板子上：

= > tftp 43000000 uVxWorks 
Using FEC device 
TFTP from server 192.168.10.20; our IP address is 192.168.10.10 
Filename 'uVxWorks'. 
Load address: 0x43000000 

Loading: #################################################################
         #################################################################
         #################################################################
         #################################################################
         ########################################
         7 MiB/s
done 
Bytes transferred = 4395496 (4311e8 hex)

下面使用bootm命令来运行它，由于设备树已集成到VxWorks内核映像中，因此我只需要指定加载地址：

= > bootm 43000000
## Booting kernel from Legacy Image at 43000000 ...
   Image Name: vxworks
   Image Type: AArch64 VxWorks Kernel Image (uncompressed)
   Data Size: 4395432 Bytes = 4.2 MiB
   Load Address: 40100000
   Entry Point: 40100000
   Verifying Checksum ... OK
   Loading Kernel Image ... OK
## Starting vxWorks at 0x40100000, device tree at 0x00000000 ...
Target Name: vxTarget
 _________            _________ 
 \\77777777\\          /77777777/ 
  \\77777777\\        /77777777/ 
   \\77777777\\      /77777777/ 
    \\77777777\\    /77777777/ 
     \\77777777\\   \\7777777/ 
      \\77777777\\   \\77777/              VxWorks 7 SMP 64-bit 
       \\77777777\\   \\777/ 
        \\77777777\\   \\7/     Core Kernel version: 3.1.1.0 
         \\77777777\\   -      Build date: Apr 29 2020 10:55:31 
          \\77777777\\ 
           \\7777777/         Copyright Wind River Systems, Inc. 
            \\77777/   -                 1984-2020 
             \\777/   /7\\ 
              \\7/   /777\\ 
               -   ------- 

                   Board: Boundary Devices Nitrogen8M SBC - ARMv8 
               CPU Count: 4 
          OS Memory Size: 2048MB 
        ED&R Policy Mode: Deployed
 Adding 9129 symbols for standalone.

- >

以上都很简单，只花了几个小时。但是，我们现在有的只是内核和以太网的支持，这只是一个开始，还不足以支持复杂的应用程序。

增加USB 3的支持

增加USB 3支持会如何呢？USB主机控制器已集成到处理器中，原则上也应该很容易，只需将正确的驱动程序添加到内核配置并更新设备树即可。

我插入了一个U盘，期望能检测到它并列出其中的内容，结果什么动静也没有！我检查了驱动程序和内核配置，看起来都没问题，那出问题的地方可能是哪儿呢？

我把USB的调试信息打开，并重新编译了VxWorks内核，重新启动运行带有调试功能的内核，当我插入U盘的时候，USB主机控制器没有识别到任何的设备插入事件，这是确定无疑的了。

看来是时候要更仔细研究一下硬件了！

Nitrogen8M上的USB 3主机控制器

Nitrogen8M有两个USB 3主机控制器，一个连接到了USB 3的Mini Type B的连接器，用于OTG连接。另一个连接到板载USB 3 hub（Renesas uPD720210），其提供了三个板载的USB端口。

幸运的是，Boundary Devices公司提供了板子的原理图，这很有趣：

Nitrogen 8M on-board USB3 hub

Hub有一个复位引脚，器件的数据手册说这是一个低电平有效的复位信号，我的猜测是Hub被一直置于复位状态，因此我需要将该信号驱动为高电平才能使其退出复位状态。

复位信号是从哪儿来的呢？再看一下板子的原理图：

GPIO pin driving USB hub reset

一点也不奇怪，该复位信号确实来自处理器的一个GPIO引脚。幸运的是，VxWorks 7对i.MX8M平台的支持包含了一个GPIO的驱动程序，我将此驱动程序添加到了内核的配置中，然后，我在Nitrogen8M设备树中添加了一个引脚配置，以在启动过程中将GPIO1的引脚14设置为高电平。

完整的设备树如下所示：

/* nitrogen8m.dts - Boundary Devices Nitrogen8M SBC device tree source */
/*
modification history
--------------------
29apr20,jge created
*/
/dts-v1/;
#include "prjParams.h"
#include "imx8mq.dtsi"
#include "imx8mq-clocks.dtsi"
#include "imx8mq-iomux.dtsi"
/ {
 model = "Boundary Devices Nitrogen8M SBC - ARMv8";
 aliases
 {
 ethernet0 = &enet0;
 serial0 = &uart1;
 };
 memory
 {
 device_type = "memory";
 reg = < 0x0 0x40000000 0x0 0x80000000 >;
 };
 /*
 * U-Boot only fixes up bootargs if  environment variable is set
 * when VxWorks kernel is configured in independent DTB mode.
 */
 chosen
 {
 bootargs = "enet(0,0)host:vxWorks h=192.168.10.20 e=192.168.10.10:ffffff00
g=192.168.10.1 u=target pw=vxTarget";
 stdout-path = "serial0";
 };
 };
&enet0
 {
 phy0: ethernet-phy@0
 {
 compatible = "atheros,ar8035";
 reg = < 0 >;
 };
 };
&iomux
 {
 iomux_usb2: iomux_usb2
 {
 pin-set = <
 0x060 0x2C8 0x000 0x0 0x0 0x16
 >;
 };
};
&gpio1
 {
 status = "okay";
 pinmux-0 = < &iomux_usb2 >;
 usb_hub_resetb
 {
 gpio-hog;
 gpios = < 14 >;
 output-high;
 };
 };

重新编译内核并再次引导后，我们可以看到以下信息：

## Starting vxWorks at 0x40100000, device tree at 0x00000000 ...
Target Name: vxTarget
_________            _________
\\77777777\\          /77777777/
 \\77777777\\        /77777777/
  \\77777777\\      /77777777/
   \\77777777\\    /77777777/
    \\77777777\\   \\7777777/
     \\77777777\\   \\77777/              VxWorks 7 SMP 64-bit
      \\77777777\\   \\777/
       \\77777777\\   \\7/     Core Kernel version: 3.1.1.0
        \\77777777\\   -      Build date: May 1 2020 13:59:07
         \\77777777\\
          \\7777777/         Copyright Wind River Systems, Inc.
           \\77777/   -                 1984-2020
            \\777/   /7\\
             \\7/   /777\\
              -   -------

                  Board: Boundary Devices Nitrogen8M SBC - ARMv8
              CPU Count: 4
         OS Memory Size: 1984MB
       ED&R Policy Mode: Deployed

 Adding 10204 symbols for standalone.

- >

板子启动后，我看到USB存储设备中的LED灯在闪烁，在shell下使用devs显示内核设备列表也确认了这一点，该列表显示了USB设备上存在两个已挂载的文件系统分区。

- > devs
drv refs name
  1 [ 3] /
  2 [ 3] /bd0:1 == > /bd0a
  2 [ 3] /bd0:2 == > /bd0b
  5 [ 3] /bd0a
  6 [ 3] /bd0b
 10 [ 3] /input/event
  0 [ 3] /null
  3 [ 3] /ttyS0
  2 [ 3] /tyCo/0 == > /ttyS0
 12 [ 3] host:
value = -140737484449152 = 0xffff8000003b9a80
- >