STM32与PC端、HC-06、ROS进行USART串口通信
01 前言
串口通讯对于任何开发板都是非常重要的，也是必学知识之一，通过串口通信可以实现上位机与下位机之间、开发板之间的通讯，可以让我们实时掌握机器人的各个关机的运动状态和传感器的信息。
现在的通信协议有很多，比如：UART、USART、CAN、SPI等等，它们功能不同，适用于不同的场合，USART作为单片机之间、下位机与上位机之间最常用的通讯方式之一，它对于数据的收发十分方便，应用日益广泛。
02 USART通信原理
USART(Universal Synchronous/Asynchronous Receiver/Transmitter)中文名叫：全双工通用同步/异步串行收发模块。
先对这个名字的各个部分进行解释：
在平时的工程项目中，我们常用的是全双工串行异步通信方式，虽然串行通信数据是一位一位的发送，但随着近几年科技的高速发展，串行通讯的速度已经逐渐赶超并行通讯了，而且串行通讯方式适用于远距离通讯，比较常用。
USART通讯的数据格式大致是这样：
起始位（0）+串行数据帧（从低位到高位传输）+停止位（1）
串行数据帧可以人为设置为8位或者9位，9位是8位数据加上1位校验位（奇偶校验）。
另外一个比较重要的概念是波特率，在任何通讯开始之前，通讯双方都要约定好波特率，波特率是每秒发送有效数据的位数（bit/s），双方如果没有约定好一致的波特率，在传输过程中则会出现乱码的情况。
在STM32中，有专门的数据寄存器和特定的引脚负责USART通讯，并配合有相应的标志位，用于帮我们判断数据是否发送/接收完毕，并且也有相关的库函数帮助我们对串口进行配置。
相关寄存器有：发送数据寄存器（TDR）、发送移位寄存器、接收数据寄存器（RDR）、接受移位寄存器。
相关标志位有：
- TEX标志位：1：数据寄存器无数据；0：数据寄存器有数据
- TX标志位：1：发送完成；0：发送未完成
- RXNE标志位：1：数据接收完成，可以读出；0：数据未收到
具体知识在中文参考手册P517，大家可以详细查看
03 STM32与PC通讯
STM32与PC通讯需要进行一些配置，这里实现由PC端向STM32发送一个数据，STM32接收到后再发回到PC端，该实验需要用到串口调试助手。
STM32可以作为串口通讯的引脚大家可以通过数据手册进行查看，比如PA9（TX）和PA10（RX）
串口通讯一般都配合中断进行使用，下面讲解串口配置过程：
1.串口时钟、GPIO时钟使能 RCC_APB2PeriphClockCmd
2.GPIO端口模式配置 GPIO_Init
3.串口参数初始化 USART_Init
4.开启终端并初始化NVIC USART_ITConfig、NVIC_Init
5.使能串口 USART_Cmd 6.编写中断服务函数 USART1_IRQHandler
my_usart.c 代码如下：
void My_Usart1_Init(int bound)
{
/*1.串口时钟、GPIOA使能*/
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1 | RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
/*2.GPIO端口模式设置*/
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
/*TX*/
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = Usart1_TX;
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
/*RX*/
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = Usart1_RX;
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
//GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
/*3.串口参数初始化*/
USART_InitTypeDef USART_InitStruct;
USART_InitStruct.USART_BaudRate = bound;//波特率
USART_InitStruct.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//硬件流控制
USART_InitStruct.USART_Mode = USART_Mode_Rx|USART_Mode_Tx;//USART模式
USART_InitStruct.USART_Parity = USART_Parity_No;//校验位
USART_InitStruct.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//终止位
USART_InitStruct.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//数据长度,如果有奇偶校验就设置为9位
USART_Init(USART1, &USART_InitStruct);
/*4.开启中断并初始化NVIC*/
USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开中断，开启接受中断后，接收到数据则会进入中断服务函数
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 3;
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;
NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);//初始化NVIC
/*5.使能串口*/
USART_Cmd(USART1, ENABLE);
/*6.编写中断服务函数*/
}
进行如上配置后，当STM32接收到PC发送的信息就会进入中断服务函数，中断服务函数接收到数据后再进行发送。
中断服务函数代码：
void USART1_IRQHandler(void)
{
u16 RX_From_PC;
if(USART_GetITStatus(USART1,USART_IT_RXNE) != RESET)
{
USART_ClearITPendingBit(USART1,USART_IT_RXNE);//清空中断标志位
RX_From_PC = USART_ReceiveByte(USART1);//接收PC端发来的消息
USART_SendByte(USART1,RX_From_PC);//将数据发回到PC端
//usartReceiveOneData(&TargetVelocity,&TargetVelocity,&RX_Cmd_Form_Ros);//接收ROS发来的消息
}
}
在这里我们没有使用官方固件库中提供的收发函数 USART_ReceiveData 和 USART_SendData，而是使用了我自己对他们进行重写的函数，在其中加入了相关标志位的判断，这样可以保证收发过程中不会发生数据覆盖。
重写后的函数：
void USART_SendByte(USART_TypeDef* USARTx, uint16_t Data)
{
/* Check the parameters */
assert_param(IS_USART_ALL_PERIPH(USARTx));
assert_param(IS_USART_DATA(Data));
/* Transmit Data */
USARTx- >DR = (Data & (uint16_t)0x01FF);
while(USART_GetFlagStatus(USARTx,USART_FLAG_TXE)==RESET);
}
void USART_SendString(USART_TypeDef* USARTx,char* str)
{
while((*str) != '\\0')
{
USART_SendByte(USARTx, *str);
str++;
}
while(USART_GetFlagStatus(USARTx,USART_FLAG_TC)==RESET);
}
uint16_t USART_ReceiveByte(USART_TypeDef* USARTx)
{
/* Check the parameters */
assert_param(IS_USART_ALL_PERIPH(USARTx));
while(USART_GetFlagStatus(USARTx,USART_FLAG_RXNE)==RESET);
/* Receive Data */
return (uint16_t)(USARTx- >DR & (uint16_t)0x01FF);
}
在主函数中进行相应的初始化，我们就可以通过串口助手与STM32进行通讯了。
另外，Keil5是没有终端的，但我们可以通过一些设置也使用printf函数，让数据收发更加方便，我们需要对fputs和fgets这两个函数进行重定向（其实只重定向fputs即可），需要在程序中加入如下代码：
/*重定向这两个函数*/
int fputc(int ch,FILE *f)
{
while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TXE) == RESET);
USART_SendData(USART1,(uint8_t) ch);
return ch;
}
int fgetc(FILE *f)
{
while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_RXNE) == RESET);
return (int)USART_ReceiveData(USART1);
}
printf函数使用的是半主机工作模式，需要使用微控制器，需要进行如下配置：
这玩意功能少一些，如果不想用，则需要在程序中再加入以下代码，这是printf函数的底层程序：
#pragma import(__use_no_semihosting)
struct __FILE
{
int handle;
};
FILE __stdout;
_sys_exit(int x)
{
x = x;
}
编译后，我们就可以与PC端进行愉快的通讯了！
04 STM32与HC-06通讯
STM32与HC-06的通讯与PC端的通讯类似，知识接线方式的不同而已，只需要进行如下正确的接线，即可完成顺利地通讯。
这里要注意的是，给HC-06供电时，需要提供3.6V-6V的电压；另外，要注意看一下STM32的引脚输出电压是多少，HC-06的输入输出电压都是3.3V，比如像Arduino的输出电压为5V，这时单片机的TX在接HC-06的RX时需要分压！
05 STM32与ROS通讯
STM32与ROS通讯时，需要定义一个协议，以保证数据传输的可靠性，这个协议是STM32与ROS通讯时最广泛使用的协议，协议格式如下：
数据头55aa + 控制命令 + 数据字节数size + 数据 + 校验crc8 + 数据尾0d0a
在通讯时，我们只要对接收到的信息进行解码，即可获得有效数据信息，比如：设定的速度值、航向角等，保证了数据收发的可靠性。
先定义相关的变量：
//数据接收暂存区
unsigned char receiveBuff[Message_Length-4] = {0};
//通信协议常量
const unsigned char header[2] = {0x55, 0xaa};
const unsigned char ender[2] = {0x0d, 0x0a};
//发送数据（左轮速、右轮速、角度）共用体（-32767 - +32768）
union sendData
{
float d;
char data[4];
}leftVelNow,rightVelNow,angleNow;
//左右轮速控制速度共用体
union receiveData
{
float d;
char data[4];
}leftVelSet,rightVelSet;
接收信息函数：
int usartReceiveOneData(float *p_leftSpeedSet,float *p_rightSpeedSet,unsigned char *p_crtlFlag)
{
unsigned char USART_Receiver = 0; //接收数据
static unsigned char checkSum = 0;
static unsigned char USARTBufferIndex = 0;
static short j=0,k=0;
static unsigned char USARTReceiverFront = 0;
static unsigned char Start_Flag = START; //一帧数据传送开始标志位
static short dataLength = 0;
USART_Receiver = USART_ReceiveByte(USART1);
//接收消息头
if(Start_Flag == START)
{
if(USART_Receiver == 0xaa) //buf[1]
{
if(USARTReceiverFront == 0x55) //数据头两位 //buf[0]
{
Start_Flag = !START; //收到数据头，开始接收数据
//printf("header ok\\n");
receiveBuff[0]=header[0]; //buf[0]
receiveBuff[1]=header[1]; //buf[1]
USARTBufferIndex = 0; //缓冲区初始化
checkSum = 0x00; //校验和初始化
}
}
else
{
USARTReceiverFront = USART_Receiver;
}
}
else
{
switch(USARTBufferIndex)
{
case 0://接收控制指令
receiveBuff[2] = USART_Receiver;
*p_crtlFlag = receiveBuff[2]; //buf[2]
USARTBufferIndex++;
case 1://接收左右轮速度数据的长度
receiveBuff[3] = USART_Receiver;
dataLength = receiveBuff[3]; //buf[3]
USARTBufferIndex++;
break;
case 2://接收所有数据，并赋值处理
receiveBuff[j + 4] = USART_Receiver; //buf[4] - buf[11]
j++;
if(j >= dataLength)
{
j = 0;
USARTBufferIndex++;
}
break;
case 3://接收校验值信息
receiveBuff[4 + dataLength] = USART_Receiver;
checkSum = getCrc8(receiveBuff, 4 + dataLength);
// 检查信息校验值
if (checkSum != receiveBuff[4 + dataLength]) //buf[12]
{
printf("Received data check sum error!");
return 0;
}
USARTBufferIndex++;
break;
case 4://接收信息尾
if(k==0)
{
//数据0d buf[13] 无需判断
k++;
}
else if (k==1)
{
//数据0a buf[14] 无需判断
//进行速度赋值操作
for(k = 0; k < 4; k++)
{
leftVelSet.data[k] = receiveBuff[k + 4]; //buf[4] - buf[7]
rightVelSet.data[k] = receiveBuff[k + 8]; //buf[8] - buf[11]
}
//速度赋值操作
sscanf(leftVelSet.data,"%f",&(*p_leftSpeedSet));
sscanf(leftVelSet.data,"%f",&(*p_rightSpeedSet));
//-----------------------------------------------------------------
//完成一个数据包的接收，相关变量清零，等待下一字节数据
USARTBufferIndex = 0;
USARTReceiverFront = 0;
Start_Flag = START;
checkSum =