一个CANopen的应用样例(下)

一个CANopen的应用样例

Stop状态

从PCAN-View软件中发送如下命令，将NODE-ID为0x0A的节点设置为Stop状态：

CAN-ID	Length	Data
0x000	2	0x02 0x0A

在PCAN-View软件界面中菜单栏中选择Transmit->New Message...，将会弹出发送新消息的对话框。如图x所示。当然，也可以直接单击工具栏中的New Message按钮，或者使用ins快捷键触发对话框。

figure-pcan-view-new-msg

图x 在PCAN-View中发送新消息在弹出的发送新消息对话框中填写Stop帧内容。如图x所示。

figure-pcan-view-new-msg-2

图x 在发送新消息对话框中填写帧内容确认新建消息后，可以在PCAN-View窗口界面下半边Transmit看到新建的消息帧，但此时尚未发送。如图x所示。

figure-pcan-view-new-msg-3

图x 新建发送消息帧此时，需要人工触发发送过程。可以选中即将发送的消息帧，再单击菜单栏Transmit->Send。如图x所示。或者也可以通过快捷键Space空格，或者直接双击即将发送消息帧的CAN-ID，也可以触发发送过程。

figure-pcan-view-new-msg-4

图x 触发发送消息帧当发送帧完成之后，在PCAN-View的界面中可以看到，CAN-ID为0x70A的心跳消息的值，已经从05变成了04。说明对应的CANopen节点设备已经收到停止命令并生效了。如图x所示。

figure-pcan-view-new-msg-5

图x CANopen节点识别停止命令并更新心跳消息在PCAN-View的Trace标签页中，也可检测到CAN网络上有通信帧的变化，如图x所示。

figure-canopen-msg-stop-node

图x PEAK-View观察到的Stop报文### Start状态

从PCAN-View软件中发送如下命令，将NODE-ID为0x0A的节点切换至Start状态：

CAN-ID	Length	Data
0x000	2	0x01 0x0A

之后，可检测到CAN网络上有通信帧如图x所示。

图x PEAK-View观察到的Start报文

Pre-operation状态

从PCAN-View软件中发送如下命令，将NODE-ID为0x0A的节点切换至Pre-operation状态：

CAN-ID	Length	Data
0x70A	2	0x80 0x0A

之后，可检测到CAN网络上有通信帧如图x所示。

figure-canopen-msg-preoperaion-node

图x PEAK-View观察到的Pre-Operation报文### 复位应用层

从PCAN-View软件中发送如下命令，将NODE-ID为0x0A的节点复位，让节点的应用恢复初始状态，比如列车门都恢复打开状态：

CAN-ID	Length	Data
0x70A	2	0x81 0x0A

之后，可检测到CAN网络上有通信帧如图x所示。

figure-canopen-msg-reset-node

图x PEAK-View观察到的复位消息CANopen从站节点收到复位消息后，会复位本机执行的CANopen协议栈，恢复或者刷新对象字典的默认配置属性。

复位通信层

从PCAN-View软件中发送如下命令，将NODE-ID为0x0A的节点的通信层复位，让节点的 CAN 和 CANopen 通讯重新初始化，一般用于总线收到 干扰，导致节点总线错误被动，或者总线关闭时：

CAN-ID	Length	Data
0x70A	2	0x82 0x0A

总结

本文介绍了实现CANopen协议栈的一个广为使用的软件组件CANopenNode。特别从实践的角度上，详细分析了在具体微控制器上移植CANopenNode组件的方法，以集成了FlexCAN外设的MM32F0140微控制器为例，详述的移植过程，创建了一个运行CANopen协议框架的样例工程canopen_demo。为了演示CANopen协议栈的工作场景，同时验证移植工作已经成功完成，本例使用运行PCAN-View软件和CAN转接器PEAK-CAN，模拟一个CANopen的主站，向接入同一CAN网络的CANopen从站节点发送NMT网络管理命令，切换从站节点的状态，并使用PCAN-View软件的观察CANopen从站节点心跳包的变化。本文还简要说明了PCAN-View软件的使用方法，可以配置PEAK-CAN转接器的通信速率、观察CAN总线上的消息帧、发送自定义的消息帧、记录历史消息帧等。